[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201910569329.2
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110654390B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 高野將吾;齊藤孝太;足立崇;牛超;堀昌克
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李銀姬;李馨

1.一種車輛控制裝置，其為對車輛進行控制的車輛控制裝置(50)，該車輛(100)構成為，能夠對從產生行駛驅動力的驅動力產生部(3)向前輪(FW)和后輪(RW)的驅動力分配進行變更，其特征在于，具有：

判定部(51)，其判定是否通過駕駛員進行的轉向操縱的超控而輸入了從使自動駕駛功能有效化的自動駕駛模式向使自動駕駛功能無效化的手動駕駛模式的模式切換指令；

驅動力分配變更部(11、53)，在以所述自動駕駛模式行駛中，作為后輪(RW)的驅動力與前輪(FW)的驅動力之比的值的驅動力分配率成為第1分配率，且當由所述判定部(51)判定為輸入了所述模式切換指令時，變更驅動力分配，以使所述驅動力分配率成為比所述第1分配率大的第2分配率；

轉彎阻力計算部(52)，其根據駕駛員的轉向操縱而產生的轉向操縱角計算出轉彎阻力；以及

驅動力控制部(54)，在以所述自動駕駛模式行駛中，當由所述判定部(51)判定為輸入了所述模式切換指令時，該驅動力控制部(54)對所述驅動力產生部(3)進行控制，以抑制車速的下降，

所述轉彎阻力計算部(52)在由所述驅動力分配變更部(11、53)變更驅動力分配而使所述驅動力分配率成為所述第2分配率時，計算驅動力分配變更為所述第2分配率后的轉彎阻力，

所述驅動力控制部(54)控制所述驅動力產生部(3)補償由所述轉彎阻力計算部(52)計算出的轉彎阻力部分的驅動力。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具有：

指令檢測部(32a、32b)，其檢測通過駕駛員的操作指示車輛(100)的加減速的指令構件的操作，

所述驅動力控制部(54)，在由所述指令檢測部(32a、32b)未檢測到所述指令構件的操作時，在以所述自動駕駛模式行駛中，當由所述判定部(51)判定為輸入了所述模式切換指令時，進一步對所述驅動力產生部(3)進行控制，以使車速為恒定，之后，當由所述指令檢測部(32a、32b)檢測出所述指令構件的操作時，根據所述指令構件的操作對所述驅動力產生部(3)進行控制。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具有：

轉向操縱執行器(14)，其針對由駕駛員進行的轉向盤(8)的操作，操作量越大賦予越大的反作用力；

轉向操縱反作用力檢測部(32c)，其對由所述轉向操縱執行器(14)賦予的反作用力進行檢測，

所述判定部(51)根據由所述轉向操縱反作用力檢測部(32c)檢測到的反作用力，判定是否輸入了從所述自動駕駛模式向所述手動駕駛模式切換的模式切換指令。

4.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述第1分配率為比1小的值，所述第2分配率為1。

5.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述第1分配率為比1小的值，所述第2分配率為1。

6.一種車輛控制方法，其為對車輛進行控制的車輛控制方法，該車輛(100)構成為，能夠對從產生行駛驅動力的驅動力產生部(3)向前輪(FW)和后輪(RW)的驅動力分配進行變更，其特征在于，該車輛控制方法包括如下步驟：

判定是否通過駕駛員進行的轉向操縱的超控而輸入了從使自動駕駛功能有效化的自動駕駛模式向使自動駕駛功能無效化的手動駕駛模式切換的模式切換指令的步驟；

在以所述自動駕駛模式行駛中，作為后輪(RW)的驅動力與前輪(FW)的驅動力之比的值的驅動力分配率成為第1分配率，且當判定為輸入了所述模式切換指令時，變更驅動力分配，以使所述驅動力分配率成為比所述第1分配率大的第2分配率的步驟；

在變更驅動力分配而使所述驅動力分配率成為所述第2分配率時，計算驅動力分配變更為所述第2分配率后的轉彎阻力的步驟；

控制所述驅動力產生部(3)補償所計算出的轉彎阻力部分的驅動力的步驟。