[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201910569329.2
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110654390B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 高野將吾;齊藤孝太;足立崇;牛超;堀昌克
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 李銀姬;李馨

本發明提供一種車輛控制裝置(50)，具有：判定部(51)，其判定是否通過駕駛員進行的轉向操縱的超控而輸入了從使自動駕駛功能有效化的自動駕駛模式向使自動駕駛功能無效化的手動駕駛模式切換的模式切換指令以及驅動力分配變更部(11、53)，在以自動駕駛模式行駛中，作為后輪(RW)與前輪(FW)的驅動力之比的值的驅動力分配率成為第1分配率，當由判定部(51)判定輸入了模式切換指令時，變更驅動力分配，以使驅動力分配率成為比第1分配率大的第2分配率。

技術領域

本發明涉及一種能夠將駕駛模式切換為自動駕駛模式和手動駕駛模式地對車輛進行控制的車輛控制裝置。

背景技術

作為這種裝置，以往已知通過駕駛員的轉向操作而產生的轉向轉矩從自動駕駛模式切換為手動駕駛模式的裝置。這樣的裝置例如記載于專利文獻1中。在專利文獻1記載的裝置中，當以自動駕駛模式行駛中轉向轉矩超過閾值時，判定為超控條件成立，將駕駛模式切換為手動駕駛模式。

然而，如專利文獻1記載的裝置那樣，在超控條件成立并切換為手動駕駛模式的狀況下，轉彎阻力增大，因此剛剛切換為手動駕駛模式后的減速度增加，對于駕駛員來說不協調感較大。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2016-159781號公報(JP2016-159781A)。

發明內容

本發明一技術方案為對構成為能夠變更從產生行駛驅動力的驅動力產生部向前輪和后輪的驅動力分配的車輛進行控制的車輛控制裝置，具有：判定部，其判定是否通過駕駛員進行的轉向操縱的超控而輸入了從使自動駕駛功能有效化的自動駕駛模式向使自動駕駛功能有效化的手動駕駛模式切換的模式切換指令；以及驅動力分配變更部，在以自動駕駛模式行駛中，作為后輪的驅動力與前輪的驅動力之比的值的驅動力分配率成為第1分配率，且當由判定部判定為輸入了模式切換指令時，變更驅動力分配，以使驅動力分配率成為比第1分配率大的第2分配率。

附圖說明

本發明的目的、特征以及優點，通過與附圖相關的以下實施方式的說明進一步闡明。

圖1是表示應用本發明一實施方式的車輛控制裝置的自動駕駛車輛的行駛系統的概略結構的圖。

圖2是概略地表示對圖1的自動駕駛車輛進行控制的自動駕駛車輛系統的整體結構的框圖。

圖3是表示在車輛行駛中進行了轉向操縱時的前輪的示范圖。

圖4是表示本發明一實施方式的車輛控制裝置的主要部分結構的框圖。

圖5是表示在圖4的控制器實施的處理的一例的流程圖。

圖6是表示利用本發明一實施方式的行駛控制裝置進行的動作的一例的時序圖。

具體實施方式

以下，參照圖1～圖6對本發明一實施方式進行說明。本發明一實施方式的車輛控制裝置應用于具有自動駕駛功能的車輛(自動駕駛車輛)。首先，對自動駕駛車輛的結構進行說明。

圖1是表示應用本實施方式的車輛控制裝置的自動駕駛車輛100(也有只稱為車輛的情況)的行駛驅動系統的概略結構的圖。車輛100不僅能夠以不需要由駕駛員進行駕駛操作的自動駕駛模式行駛，還能夠以由駕駛員進行駕駛操作的手動駕駛模式行駛。如圖1所示，車輛100構成為，前輪FW和后輪RW二者為驅動輪的四輪驅動車輛。發動機1和變速器2搭載于車輛100的前部。

發動機1是將通過節氣門閥供給的吸入空氣和從噴射器噴射出的燃料以適當的比例混合并利用火花塞等點火而使它們燃燒，由此產生旋轉動力的內燃機(例如汽油發動機)。另外，還能夠使用柴油發動機等各種發動機來代替汽油發動機。由節氣門閥調節吸入空氣量，通過利用電信號工作的節氣門用執行器的驅動來變更節氣門閥的開度。節氣門閥的開度和從噴射器噴射出的燃料的噴射量(噴射時期、噴射時間)由控制器40(圖2)進行控制。