[發明專利]一種模塊化機器人教學實訓平臺

在審

• 申請號: 201910567111.3
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110364046A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 許德章;王小龍;王康健;李公文;龐文凱;鄧啟超;汪步云
• 申請（專利權）人: 蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司;安徽工程大學
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G09B25/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 朱昱

1.一種模塊化機器人教學實訓平臺,包括用于支撐六自由度工業機器人(1)的型材實訓桌(12)、設置在型材實訓桌(12)上的模塊定位基臺(10)，其特征在于：還包括：

雙氣動手爪夾具(2)，設置在六自由度工業機器人(1)的末端上，用于協助六自由度工業機器人(1)完成抓取、搬運、碼垛、書寫、焊接模擬、打磨類操作；

輸送線基礎碼垛與視覺檢測分揀碼垛單元(3)，設置在型材實訓桌(12)上且與六自由度工業機器人(1)配合，用于進行碼垛和智能分揀；

工具快換單元(4)，設置在型材實訓桌(12)上，用于配合六自由度工業機器人(1)進行工具切換；

模擬焊接打磨模塊(5)，設置在模塊定位基臺(10)上，用于實現模擬打磨；

模擬壓鑄模塊(5a)，設置在模塊定位基臺(10)上，用于實現模擬壓鑄；

模擬軌跡與書寫模塊(5b)，設置在模塊定位基臺(10)上，用于實現模擬軌跡與書寫；

模擬搬運碼垛模塊(5c)，設置在模塊定位基臺(10)上，用于實現模擬搬運碼垛；

氣動控制系統(9)，設置在工具快換單元(4)與模擬焊接打磨模塊(5)之間，用于提供氣動的驅動力；

模擬裝配與立體庫存儲模塊(13)，設置在遠離六自由度工業機器人(1)的一端上且與六自由度工業機器人(1)配合，根據不同的數據將裝配的工件放置好；

電氣控制單元(14)，設置在模塊定位基臺(10)與模擬裝配與立體庫存儲模塊(13)之間，用于進行電氣控制。

2.根據權利要求1所述的一種模塊化機器人教學實訓平臺,其特征在于：所述的型材實訓桌(12)的邊角處設置有三色警示燈(6)、安全光幕(7)、機器人示教器(8)，所述的模塊定位基臺(10)上設置有定位基臺架(101)、設置在定位基臺架(101)上的若干組定位基板(102)、設置在定位基板(102)上的定位螺紋銷(103)；所述的模塊定位基臺(10)上設置有用于定位的手旋把手(11)。

3.根據權利要求1所述的一種模塊化機器人教學實訓平臺,其特征在于：所述的雙氣動手爪夾具(2)包括夾爪一(25)、夾爪二(26)、與夾爪一(25)、夾爪二(26)配合的氣動手指一(24)、與氣動手指一(24)配合的連接座底板(23)、設置在連接座底板(23)上的氣動手指二(21)、與氣動手指二(21)配合的兩組夾爪三(22)；所述的夾爪一(25)上設置有黃銅柱(25a)，所述的夾爪二(26)上開有氣孔裝有氣動接頭(27)。

4.根據權利要求1所述的一種模塊化機器人教學實訓平臺,其特征在于：所述的輸送線基礎碼垛與視覺檢測分揀碼垛單元(3)包括支柱(31)、設置在支柱(31)上的工業相機(32)和相機光源(33)、設置在相機光源(33)下端的輸送線(39)、安裝在輸送線(39)末端的定位擋板(35)、傳感器(34)、碼垛板(36)、與碼垛板(36)配合的基礎碼垛推料氣缸(371)、與基礎碼垛推料氣缸(371)配合的基礎碼垛料倉(372)、設置在基礎碼垛推料氣缸(371)旁的視覺識別碼垛推料氣缸(381)、與視覺識別碼垛推料氣缸(381)配合的料倉(382)、設置在輸送線(39)上且與基礎碼垛推料氣缸(371)、視覺識別碼垛推料氣缸(381)配合的上經擋料板一(373)、上經擋料板二(383)。

5.根據權利要求1所述的一種模塊化機器人教學實訓平臺,其特征在于：所述的工具快換單元(4)包括工具固定架(41)、設置在工具固定架(41)上且按照順序放置的書寫筆(45)、吸盤(44)、TCP工具(42)、筆形打磨電機(43)。