[發明專利]一種四輪驅動電動汽車轉向穩定控制方法

有效

• 申請號: 201910566687.8
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110254420B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 馬孜立;朱江
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60L7/10
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

本發明公開了一種四輪驅動電動汽車轉向穩定控制方法，當判斷車輛轉向時，計算橫擺力矩偏移量；當判斷轉向不足時，控制內側前后車輪進行制動能量回收產生橫擺力矩；若制動橫擺力矩大于等于橫擺力矩偏移量，則先控制內側前輪進行制動能量回收，當達到內側前輪能量回收最大充電條件時，再控制內側后輪進行制動能量回收，直至消除橫擺力矩偏移量；若制動橫擺力矩小于橫擺力矩偏移量，控制內側前、后輪制動能量回收和增加外側前、后輪驅動扭矩，以目標滑移率為控制對象協調扭矩輸出，直至消除橫擺力矩偏移量；當判斷轉向過度時，控制外側前后車輪進行制動能量回收，控制策略與轉向不足相同?？梢詫γ恳粋€車輪進行扭矩控制，提高控制的穩定性和魯棒性。

技術領域

本發明涉及電動汽車的車身動態控制方法，具體地涉及一種四輪驅動電動汽車轉向穩定控制方法。

背景技術

隨著新能源電動汽車零部件技術的不斷成熟，越來越多的車型推出純電動版本，電動汽車在轉向時，很容易出現轉向過度，有時又伴隨著轉向不足。

現有的車身動態控制方法主要依托液壓剎車系統作為執行機構，例如，制動防抱死系統(antilock brake system，ABS)、車身電子穩定系統(electronic stabilityprogram，ESP)是在液壓制動的基礎上對單個或多個車輪進行液壓制動進行橫擺力矩控制。但是通過液壓制動產生橫擺力矩也存在諸多問題，例如制動盤過熱會產生熱衰退，從而影響制動效能；剎車油可能存在少量空氣未完全排出，容易產生前期建壓空行程；液壓油管的長度和剎車片的磨損程度也會對制動效能產生影響；液壓馬達工作期間會產生較大的振動和噪聲；主動建壓過程中產生的橫擺扭矩較為生硬，人體感受不好的諸多問題。

中國專利文獻CN 107351911公開了一種電動汽車轉向穩定控制方法，基于轉向穩定的被動扭矩需求計算方法，也是由整車控制器根據車輛穩定偏移和實際偏移率的偏差來協調控制電驅動系統增加或降低輸出扭矩，來進行電動汽車轉向的穩定控制。該方法對采用集中式電機的后輪驅動車輛進行控制，其中所有的控制策略均只適用于后驅車，并不能用在前驅和四驅車上，只能糾正那些在較高車速轉向過程中引起的車輛尋跡性偏差，這種控制方法不適用動態變化很大的車身姿態控制，例如麋鹿測試。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明提供了一種四輪驅動電動汽車轉向穩定控制方法，針對轉向不足或轉向過度的狀態，精確的對每一個車輪進行扭矩控制（回饋扭矩或正向扭矩）來消除車輛運動狀態的偏差，提高了控制的穩定性和魯棒性。

本發明的技術方案是：

一種四輪驅動電動汽車轉向穩定控制方法，包括以下步驟：

S01：當判斷車輛轉向時，計算得到橫擺力矩偏移量；

S02：當判斷轉向不足時，控制內側前后車輪進行制動能量回收產生橫擺力矩，判斷制動能量回收產生的橫擺力矩與橫擺力矩偏移量的大小；

S03：若制動能量回收產生的橫擺力矩大于等于橫擺力矩偏移量，則先控制內側前輪進行制動能量回收，當達到內側前輪能量回收最大充電條件時，再控制內側后輪進行制動能量回收，直至消除橫擺力矩偏移量；

S04：若制動能量回收產生的橫擺力矩小于橫擺力矩偏移量，控制內側前、后輪制動能量回收和增加外側前、后輪驅動扭矩，以目標輪胎滑移率為控制對象協調扭矩輸出，直至消除橫擺力矩偏移量；

S05：當判斷轉向過度時，控制外側前后車輪進行制動能量回收產生一定的橫擺力矩，判斷制動能量回收產生的橫擺力矩與橫擺力矩偏移量橫擺力矩偏移量的大?。?/p>

S06：若制動能量回收產生的橫擺力矩大于等于橫擺力矩偏移量，則先控制外側前輪進行制動能量回收，當達到外側前輪能量回收最大充電條件時，再控制外側后輪進行制動能量回收，直至消除橫擺力矩偏移量；