[發(fā)明專利]一種四輪驅(qū)動電動汽車轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910566687.8
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110254420B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬孜立;朱江
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60L7/10
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

1.一種四輪驅(qū)動電動汽車轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：當(dāng)判斷車輛轉(zhuǎn)向時，計算得到橫擺力矩偏移量；

S02：當(dāng)判斷轉(zhuǎn)向不足時，控制內(nèi)側(cè)前后車輪進行制動能量回收產(chǎn)生橫擺力矩，判斷制動能量回收產(chǎn)生的橫擺力矩與橫擺力矩偏移量的大小；

S03：若制動能量回收產(chǎn)生的橫擺力矩大于等于橫擺力矩偏移量，則先控制內(nèi)側(cè)前輪進行制動能量回收，當(dāng)達到內(nèi)側(cè)前輪能量回收最大充電條件時，再控制內(nèi)側(cè)后輪進行制動能量回收，直至消除橫擺力矩偏移量；

S04：若制動能量回收產(chǎn)生的橫擺力矩小于橫擺力矩偏移量，控制內(nèi)側(cè)前、后輪制動能量回收和增加外側(cè)前、后輪驅(qū)動扭矩，以目標輪胎滑移率為控制對象協(xié)調(diào)扭矩輸出，直至消除橫擺力矩偏移量；

S05：當(dāng)判斷轉(zhuǎn)向過度時，控制外側(cè)前后車輪進行制動能量回收產(chǎn)生橫擺力矩，判斷制動能量回收產(chǎn)生的橫擺力矩與橫擺力矩偏移量的大小；

S06：若制動能量回收產(chǎn)生的橫擺力矩大于等于橫擺力矩偏移量，則先控制外側(cè)前輪進行制動能量回收，當(dāng)達到外側(cè)前輪能量回收最大充電條件時，再控制外側(cè)后輪進行制動能量回收，直至消除橫擺力矩偏移量；

S07：若制動能量回收產(chǎn)生的橫擺力矩小于橫擺力矩偏移量，控制外側(cè)前、后輪制動能量回收和增加內(nèi)側(cè)前、后輪驅(qū)動扭矩，以目標輪胎滑移率為控制對象協(xié)調(diào)扭矩輸出，直至消除橫擺力矩偏移量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動電動汽車轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述步驟S03中在控制內(nèi)側(cè)后輪進行制動能量回收時，判斷內(nèi)側(cè)后輪能量回收是否達到最大充電條件，當(dāng)內(nèi)側(cè)后輪能量回收達到最大充電條件時，若不能消除橫擺力矩偏移量，控制外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩，當(dāng)超過扭矩或輪胎滑移率設(shè)定閾值時，再控制外側(cè)后輪增加扭矩直至消除橫擺力矩偏移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四輪驅(qū)動電動汽車轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述步驟S03中，對輪胎滑移率進行實時監(jiān)控，控制輪胎滑移率至目標值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動電動汽車轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述步驟S06中在控制外側(cè)后輪進行制動能量回收時，判斷外側(cè)后輪能量回收是否達到最大充電條件，當(dāng)外側(cè)后輪能量回收達到最大充電條件時，若不能消除橫擺力矩偏移量，控制外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩，當(dāng)超過扭矩或輪胎滑移率設(shè)定閾值時，再控制外側(cè)后輪增加扭矩直至消除橫擺力矩偏移量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四輪驅(qū)動電動汽車轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述步驟S06中，對輪胎滑移率進行實時監(jiān)控，控制輪胎滑移率至目標值。