[發明專利]一種軟體驅動裝置

在審

• 申請號: 201910564443.6
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110394794A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李一青;曹巖;王強峰;賈峰
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14
• 代理公司: 西安新思維專利商標事務所有限公司 61114
• 代理人: 黃秦芳

一種軟體驅動裝置，本發明可有效抑制多腔結構在腔內壓力增大時所產生的非伸長方向的形變，同時不影響驅動器在伸長方向的形變，使得驅動器在變形過程中極大得減少了其不規則變化，有助于采用壓力控制其彎曲角度的精確性。本發明集成度高，工藝簡單，制造成本低。

技術領域：

本發明屬于軟體材料的應用技術領域，具體涉及一種軟體機器人應用領域，特別是一種軟體驅動裝置。

背景技術：

將軟體機器人或是軟體機器人因對復雜環境的超強適應能力而承擔了日趨精密的大量工作，目前的軟體機器人或是軟體驅動器大多由硅膠等軟材料制作，包括多腔結構和硬質板復合結構，這種多腔結構內部的氣囊與軟體驅動裝置中的氣道相通，通過控制模塊對腔內壓力的控制，產生不同程度的彎曲從而實現驅動的效果。但現有技術存在的問題是：材料本身剛度小，容易受到外力影響而發生變形，在很多條件下其剛度無法達到實際應用中的穩定性和可控性的要求。

發明內容：

本發明的目的在于克服現有技術存在的容易受到外力影響而發生變形，其剛度無法達到實際應用中的穩定性和可控性要求的缺點。

為了達到本發明的目的，本發明提供的技術方案是：一種軟體驅動裝置，包括軟體結構和軟體驅動器，其特征在于：所述軟體結構包括由上至下層狀排布的局部變剛度結構、多腔結構和硬質板，三層之間通過硅膠粘合為一體；所述的局部變剛度結構由上部的基底層和下部的填充層粘合組成，兩者均為硅膠材料注塑而成，所述基底層的下部均勻填充有平行設置的銅絲簇，銅絲簇的長度方向垂直于變形方向。

所述硬紙板的材料為ABS材料。

本發明具有以下優點：

1、本發明裝置中增加了局部變剛度結構，該結構的增加能夠有效減少變形過程中“氣球效應”所產生的不規則變化，同時提高自身剛度，極大常規軟體結構的驅動能力，具有良好的驅動性能以及動態特性。

2、本發明裝置在多腔結構上結合了多層復合變剛度結構，可以有效的抑制多腔結構在腔內壓力增大時所產生的非伸長方向的形變。該結構不影響驅動器在伸長方向的形變，同時減少了運動學模型中的非線性變化，有助于采用壓力控制其彎曲角度的精確性。

3、本發明采用多層復合結構，可以緊湊集合在驅動器中，多層結構中的主要材料和驅動器材料相同，極大地減少對原有驅動結構的影響。

4、本發明裝置適用于軟體機器人或是剛體機器人的執行機構，通過控制模塊對腔內壓力的控制，實現驅動裝置產生不同程度的彎曲從而實現驅動的效果。根據壓力大小，可以實現彎曲角度的控制。

5、本發明裝置集成度高，工藝簡單，制造成本低。

附圖說明：

圖1是本發明的驅動裝置應用原理圖。

圖2是本發明變剛度結構的軟體驅動器結構圖。

圖3是本發明軟體驅動器變剛度結構部分俯視圖。

圖4是圖3的A-A剖視圖。

附圖標記說明如下：

1-多腔結構，2-硬質板，3-軟體結構，4-壓力傳感裝置，5-氣泵，6-電磁閥，7-控制模塊，8-填充層，9-基底層, 10-銅線簇。

具體實施方式：

為了更加清楚明白闡述本發明的目的、技術方案及優點，以下結合附圖及實施過程，對本發明進行進一步詳細的說明。應該理解，此處所描述的具體實施過程僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

參見圖1，一種軟體驅動裝置，包括軟體結構和軟體驅動器。