[發明專利]一種無線管道清洗機器人

在審

• 申請號: 201910564337.8
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110142265A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 楊劍樂
• 申請（專利權）人: 陜西中建建樂智能機器人有限公司
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B9/051;A61L2/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種無線管道清洗機器人，包括機體及其控制系統，一是增加張合機構和消毒按壓機構，實現了異物清除、消毒的功能，二是采用履帶式結構，增加了機器人與地面接觸面積，增加了附著力，有效避免打滑，并且能克服越障能力差等問題；三是收集裝置采用集塵袋，可以有效減少機器人負載，增加機器人工作時長，并且易于更換，操作簡單；同時集成了人機交互單元、自動檢測單元、無線充電等技術，通過本無線管道清洗機器人，解決了目前管道機器人需要拖電線或吸塵器管道才可達到清潔灰塵的問題。

技術領域

本發明涉及工程服務機器人領域，特別針對管道清洗的一種無線管道清洗機器人。

背景技術

通風管道的清掃已經越來越引起人們的重視，對管道定期清掃，可以有效改善室內空氣質量，并且起到節能的效果。然而，管道所處環境復雜惡劣或不允許人們直接進入的，檢測和清洗難度大，因此設計一款用于通風管道的管道清洗機器人代替人工清洗是十分有必要的。

然而目前的管道清洗機器人存在以下問題，需要拖電線或吸塵器管道才可達到清潔管道內灰塵的目的，不具備異物清除、消毒功能，且越障能力差。

發明內容

本發明提供一種無線管道清洗機器人，舍棄了電線和吸塵器管道的束縛，配備高能電池、將吸塵器集成于機器人中，使管道清潔變得比傳統機器人更加方便簡潔；增加異物清除、消毒機構，使機器人功能更全面；采用履帶式移動機構，增加越障能力。

為達到上述目的，本發明采用以下技術方案：一種無線管道清洗機器人，包括機體及其控制系統，所述機體前端設有清掃毛刷，機體后端設有機器人張合機構和消毒按壓機構，機體兩側設有履帶移動結構，所述機體底部設有滾動刷，所述滾動刷與吸塵器連接，所述吸塵器帶有集塵袋，所述集塵袋上方設有活動蓋板；

其中，所述張合機構包括轉動軸、驅動電機、鋼絲線、滾動輪轉動軸和轉動部分所述驅動電機轉動，通過滾動輪連接鋼絲線帶動轉動軸旋轉，所述轉動軸固定在轉動部分上，所述轉動軸轉動時轉動部分向打開方向轉動，張合結構打開，當接近異物后，張合機構的轉動部分向關閉方向轉動，將異物推入固定部分，張合機構關閉；

其中，消毒按壓機構包括支撐部分、按壓部分和電動推桿，所述按壓部分與電動推桿連接，支撐部分用于放置消毒液，電動推桿動作，帶動按壓部分上下直線運動按壓消毒液，消毒液噴出。

所述控制系統包括中央控制單元，無線通訊單元、執行單元、移動單元、人機交互單元、圖像識別單元、檢測單元、供電單元；所述中央控制單元與執行單元、移動單元、無線通訊單元、圖像識別單元、檢測單元、供電單元連接，其特征在于，

其中，所述中央控制單元采用微型處理器，用于控制各個單元完成相關功能；

所述無線通訊單元包括WIFI模塊和無線視屏傳輸模塊，用于機器人下位機和控制系統上位機之間的通訊；

所述執行單元用來完成管道的清掃，異物清除及消毒的功能；

所述移動單元采用履帶式移動，用于機器人在管道內的移動；

所述人機交互單元實現人與機器人之間的信息交換；

所述圖像識別單元用于對管道的實時攝像監控以及管道內部三維掃描；

所述檢測單元用于環境的溫濕度檢測，環境障礙物的檢測和方向識別；

所述的供電單元用來對機器人整個系統的供電、電壓轉換以及剩余電量檢測，并完成到指定區域充電。

所述機體前端還設有前置攝像頭，機體后端設有后置攝像頭機體上部設有機械臂攝像頭和LED燈。

所述圖像識別單元包括高清攝像頭、圖像識別卡、3D激光掃描模塊以及傳輸模塊。