[發明專利]一種無線管道清洗機器人

在審

• 申請號: 201910564337.8
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110142265A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 楊劍樂
• 申請（專利權）人: 陜西中建建樂智能機器人有限公司
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B9/051;A61L2/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無線管道清洗機器人，包括機體及其控制系統，其特征在于，所述機體前端設有清掃毛刷（311），機體后端設有機器人張合機構（32）和消毒按壓機構（33），機體兩側設有履帶移動結構（4），所述機體底部設有滾動刷（312），所述滾動刷（312）與吸塵器（313）連接，所述吸塵器（313）帶有集塵袋（3141），所述集塵袋（3141）上方設有活動蓋板（3142）；

其中，所述張合機構（32）包括轉動軸（323）、驅動電機（324）、鋼絲線（325）、滾動輪（326）轉動軸（323）和轉動部分（321）所述驅動電機（324）轉動，通過滾動輪（326）連接鋼絲線（325）帶動轉動軸（323）旋轉，所述轉動軸（323）固定在轉動部分（321）上，所述轉動軸（323）轉動時轉動部分（321）向打開方向轉動，張合結構（32）打開，當接近異物后，張合機構（32）的轉動部分（321）向關閉方向轉動，將異物推入固定部分（322），張合機構（32）關閉；

其中，消毒按壓機構（33）包括支撐部分（331）、按壓部分（332）和電動推桿（334），所述按壓部分（332）與電動推桿（334）連接，支撐部分（331）用于放置消毒液（333），電動推桿（334）動作，帶動按壓部分（332）上下直線運動按壓消毒液（333），消毒液噴出。

2.根據權利要求1所述的一種無線管道清洗機器人，其特征在于，所述控制系統包括中央控制單元，無線通訊單元、執行單元、移動單元、人機交互單元、圖像識別單元、檢測單元、供電單元；所述中央控制單元與執行單元、移動單元、無線通訊單元、圖像識別單元、檢測單元、供電單元連接，其特征在于，

其中，所述中央控制單元采用微型處理器，用于控制各個單元完成相關功能；

所述無線通訊單元包括WIFI模塊和無線視屏傳輸模塊，用于機器人下位機和控制系統上位機之間的通訊；

所述執行單元用來完成管道的清掃，異物清除及消毒的功能；

所述移動單元采用履帶式移動，用于機器人在管道內的移動；

所述人機交互單元實現人與機器人之間的信息交換；

所述圖像識別單元用于對管道的實時攝像監控以及管道內部三維掃描；

所述檢測單元用于環境的溫濕度檢測，環境障礙物的檢測和方向識別；

所述的供電單元用來對機器人整個系統的供電、電壓轉換以及剩余電量檢測，并完成到指定區域充電。

3.根據權利要求1所述的一種無線管道清洗機器人，其特征在于，所述機體前端還設有前置攝像頭（511），機體后端設有后置攝像頭（512）機體上部設有機械臂攝像頭（513）和LED燈（54）。

4.根據權利要求2所述的一種無線管道清洗機器人，其特征在于，所述圖像識別單元包括高清攝像頭、圖像識別卡、3D激光掃描模塊以及傳輸模塊。

5.根據權利要求2所述的一種無線管道清洗機器人，其特征在于，所述無線視屏傳輸模塊用于機器人本體圖像的上傳以及傳輸到手持視屏顯示器進行顯示；無線遙控模塊用于手持液晶觸摸屏下發遙控命令以及機器人本體運動系統的控制操作。

6.根據權利要求2所述的一種無線管道清洗機器人，其特征在于，所述檢測單元包括溫濕度傳感器、激光測距儀、加速度傳感器、陀螺儀、里程計、超聲波傳感器及防跌落感測器，通過溫濕度傳感器檢測環境溫度和濕度；通過激光測距儀、加速度傳感器、陀螺儀、里程計、超聲波傳感器檢測障礙物、識別方向位置和自身狀態；通過防跌落感測器防止機器人行進中跌落損壞。

7.根據權利要求2所述的一種無線管道清洗機器人，其特征在于，所述供電單元包括高性能鋰電池組、電池充電器、電壓轉換器、電源檢測控制器、充電區域識別，所述充電區域識別采用有源RFID定位。