[發(fā)明專利]基于數(shù)字孿生機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910564152.7
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110181519B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李偉;孫赫成;趙志明;張俊明;郭金明;吳文靜;舒振威
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東希睿數(shù)字科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山幫專知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44387
• 代理人: 顏春艷

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種基于數(shù)字孿生機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測方法及系統(tǒng)，所述方法包括：創(chuàng)建地鐵臺站門的3D場景世界，搭建機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測環(huán)境；構(gòu)建模擬機(jī)器人的巡檢流程，模擬地鐵臺站門上的故障點(diǎn)；記錄模擬機(jī)器人的巡檢參數(shù)和巡檢故障點(diǎn)時(shí)的參數(shù)，創(chuàng)建到地鐵臺站門的3D場景世界；真實(shí)機(jī)器人在真實(shí)地鐵臺站門內(nèi)按照模擬機(jī)器人的巡檢流程和巡檢軌跡進(jìn)行巡檢；反饋真實(shí)機(jī)器人的巡檢結(jié)果，并根據(jù)模擬機(jī)器人在3D場景世界中的巡檢參數(shù)預(yù)判真實(shí)地鐵臺站門的故障。本發(fā)明用虛擬方法的去觀察機(jī)器人巡檢情況，不需要實(shí)時(shí)監(jiān)測機(jī)器人，真實(shí)機(jī)器人監(jiān)測結(jié)果進(jìn)行大數(shù)據(jù)處理配合數(shù)字孿生提前預(yù)測物體出現(xiàn)的故障問題，減少人力物力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于數(shù)字孿生機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前應(yīng)用到地鐵站臺門機(jī)器人檢查的比較少，由于地鐵站臺門結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，而且比較危險(xiǎn)，不便于人工檢測其故障問題，現(xiàn)在雖然一些地域也開始使用了機(jī)器人檢查地鐵站臺門的故障問題，但是現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人只是回傳一些現(xiàn)場照片或者測量一些參數(shù)數(shù)據(jù)，然后由工作人員現(xiàn)場予以分析判斷，這種方式不能使工作人員實(shí)時(shí)觀察地鐵臺站門的實(shí)時(shí)情況，也不能比較精確的判斷地鐵臺站門的工作參數(shù)和故障問題，機(jī)器人只能單純的檢查和反饋結(jié)果，沒有提前預(yù)估的功能。

因此，現(xiàn)有技術(shù)需要改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的一個(gè)技術(shù)問題是：提供一種基于數(shù)字孿生機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。

基于本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，公開了一種基于數(shù)字孿生機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測方法，包括：

創(chuàng)建地鐵臺站門的3D場景世界，搭建機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測環(huán)境；

在3D場景世界中構(gòu)建模擬機(jī)器人的巡檢流程，模擬地鐵臺站門上的故障點(diǎn)；

記錄模擬機(jī)器人的巡檢參數(shù)和巡檢模擬地鐵臺站門上故障點(diǎn)時(shí)的參數(shù)；

將模擬機(jī)器人巡檢流程及模擬地鐵臺站門的故障點(diǎn)創(chuàng)建到地鐵臺站門的3D場景世界；

真實(shí)機(jī)器人在真實(shí)地鐵臺站門內(nèi)按照模擬機(jī)器人的巡檢流程和巡檢軌跡進(jìn)行巡檢；

反饋真實(shí)機(jī)器人的巡檢結(jié)果，并根據(jù)模擬機(jī)器人在3D場景世界中的巡檢參數(shù)預(yù)判真實(shí)地鐵臺站門的故障。

在基于本發(fā)明上述基于數(shù)字孿生機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測方法的另一個(gè)實(shí)施例中，所述創(chuàng)建地鐵臺站門的3D場景世界，搭建機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測環(huán)境包括：

利用3D引擎創(chuàng)建虛擬場景，將帶有數(shù)字孿生體的數(shù)據(jù)信息模型導(dǎo)入到虛擬場景中，仿造實(shí)際的環(huán)境進(jìn)行擺放，構(gòu)建地鐵臺站門的3D場景世界；

在地鐵臺站門的3D場景世界中創(chuàng)建模擬機(jī)器人，并創(chuàng)建模擬機(jī)器人的位移、旋轉(zhuǎn)信息；

地鐵臺站門的3D場景世界中創(chuàng)建在添加模擬機(jī)器人的掃描、聲波特效，搭建模擬機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測環(huán)境。

在基于本發(fā)明上述基于數(shù)字孿生機(jī)器人的地鐵臺站門故障檢測方法的另一個(gè)實(shí)施例中，所述在3D場景世界中構(gòu)建模擬機(jī)器人的巡檢流程，模擬地鐵臺站門上的故障點(diǎn)包括：

在3D場景世界中設(shè)計(jì)模擬機(jī)器人的巡檢軌跡，并將巡檢軌跡錄入到模擬機(jī)器人芯片中；

模擬機(jī)器人使用聲波、掃描特效按照預(yù)設(shè)的巡檢軌跡觀測模擬地鐵臺站門信息，并將觀測信息輸出、存儲；

設(shè)置模擬地鐵臺站門的故障點(diǎn)，并由模擬機(jī)器人檢測模擬地鐵臺站門的故障點(diǎn)的參數(shù)；

模擬機(jī)器人多次按照設(shè)定的巡檢軌跡和巡檢流程巡檢模擬地鐵臺站門，并記錄每次巡檢的參數(shù)信息和故障點(diǎn)的參數(shù)；