[發(fā)明專利]基于數(shù)字孿生機器人的地鐵臺站門故障檢測方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910564152.7
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110181519B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設計）人: 李偉;孫赫成;趙志明;張俊明;郭金明;吳文靜;舒振威
• 申請（專利權）人: 廣東希睿數(shù)字科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙) 44387
• 代理人: 顏春艷

1.一種基于數(shù)字孿生機器人的地鐵臺站門故障檢測方法，其特征在于，包括：

創(chuàng)建地鐵臺站門的3D場景世界，搭建機器人的地鐵臺站門故障檢測環(huán)境；

在3D場景世界中構建模擬機器人的巡檢流程，模擬地鐵臺站門上的故障點；

記錄模擬機器人的巡檢參數(shù)和巡檢模擬地鐵臺站門上故障點時的參數(shù)；

將模擬機器人巡檢流程及模擬地鐵臺站門的故障點創(chuàng)建到地鐵臺站門的3D場景世界；

真實機器人在真實地鐵臺站門內按照模擬機器人的巡檢流程和巡檢軌跡進行巡檢；

反饋真實機器人的巡檢結果，并根據(jù)模擬機器人在3D場景世界中的巡檢參數(shù)預判真實地鐵臺站門的故障；

所述在3D場景世界中構建模擬機器人的巡檢流程，模擬地鐵臺站門上的故障點包括：

在3D場景世界中設計模擬機器人的巡檢軌跡，并將巡檢軌跡錄入到模擬機器人芯片中；

模擬機器人使用聲波、掃描特效按照預設的巡檢軌跡觀測模擬地鐵臺站門信息，并將觀測信息輸出、存儲；

設置模擬地鐵臺站門的故障點，并由模擬機器人檢測模擬地鐵臺站門的故障點的參數(shù)；

模擬機器人多次按照設定的巡檢軌跡和巡檢流程巡檢模擬地鐵臺站門，并記錄每次巡檢的參數(shù)信息和故障點的參數(shù)；

將模擬機器人的巡檢參數(shù)信息和故障點參數(shù)存儲到服務器。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于數(shù)字孿生機器人的地鐵臺站門故障檢測方法，其特征在于，所述創(chuàng)建地鐵臺站門的3D場景世界，搭建機器人的地鐵臺站門故障檢測環(huán)境包括：

利用3D引擎創(chuàng)建虛擬場景，將帶有數(shù)字孿生體的數(shù)據(jù)信息模型導入到虛擬場景中，仿造實際的環(huán)境進行擺放，構建地鐵臺站門的3D場景世界；

在地鐵臺站門的3D場景世界中創(chuàng)建模擬機器人，并創(chuàng)建模擬機器人的位移、旋轉信息；

地鐵臺站門的3D場景世界中創(chuàng)建在添加模擬機器人的掃描、聲波特效，搭建模擬機器人的地鐵臺站門故障檢測環(huán)境。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于數(shù)字孿生機器人的地鐵臺站門故障檢測方法，其特征在于，所述真實機器人在真實地鐵臺站門內按照模擬機器人的巡檢流程和巡檢軌跡進行巡檢包括：

將模擬機器人的巡檢軌跡和巡檢流程輸入到真實機器人的控制芯片中，使真實機器人的巡檢軌跡與巡檢流程與模擬機器人的一致；

控制芯片控制真實機器人執(zhí)行巡檢軌跡和巡檢流程的程序，并通過掃描、聲波方式判斷真實地鐵臺站門的巡檢場景；

服務器判斷真實機器人巡檢場景是否與模擬機器人巡檢場景是否一致；

如果一致，則判斷真實地鐵臺站門與模擬地鐵臺站門一致；

如果不一致，則判斷真實地鐵臺站門與模擬地鐵臺站門不一致，需重新創(chuàng)建地鐵臺站門的3D場景世界。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于數(shù)字孿生機器人的地鐵臺站門故障檢測方法，其特征在于，所述反饋真實機器人的巡檢結果，并根據(jù)模擬機器人在3D場景世界中的巡檢參數(shù)預判真實地鐵臺站門的故障包括：

真實機器人在真實地鐵臺站門內進行巡檢，并實時向服務器回傳檢測參數(shù)；

服務器比對存儲的模擬機器人在3D場景世界中對模擬地鐵臺站門巡檢的檢測參數(shù)情況；

模擬計算實際地鐵臺站門的故障點情況。

5.根據(jù)權利要求1所 述的基于數(shù)字孿生機器人的地鐵臺站門故障檢測方法，其特征在于，所述模擬地鐵臺站門的應用場景與實際地鐵臺站門的應用場景一致。

6.根據(jù)權利要求1所 述的基于數(shù)字孿生機器人的地鐵臺站門故障檢測方法，其特征在于，所述模擬機器人的巡檢參數(shù)通過擬特效表達，使人眼真實感受模擬機器人在模擬地鐵臺站門內的巡檢場景。