[發明專利]一種無信號區泊車地圖的建立方法、裝置及終端

在審

• 申請號: 201910562285.0
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110321398A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 樸洪成;鄭在佑;牛旭周;田鑫
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利汽車研究院有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明涉及車輛導航領域，提出了一種無信號區泊車地圖的建立方法、裝置及終端，所述方法包括：獲取定位信息，所述定位信息為車輛進入無信號區域時的定位信息；采集周邊環境信息；根據所述定位信息，查詢與所述定位信息匹配的第一地圖，所述第一地圖為已存儲的地圖；若查詢結果為空，則根據周邊環境信息進行自動泊車；根據所述周邊環境信息，建立第二地圖，并通過定位信息標記第二地圖；根據所述第二地圖的定位信息，判斷是否存在定位信息在同一區域范圍內的第三地圖；若否，則存儲所述第二地圖。所述方法能夠對地圖進行更新和擴充，完善地圖信息，更符合客戶的個性化需求，并且通過后期的云端處理能達到更新迭代地圖的效果。

技術領域

本發明涉及車輛導航領域，尤其涉及一種無信號區泊車地圖的建立方法、裝置及終端。

背景技術

隨著智能駕駛的不斷發展，室內地圖的搭建顯得尤為重要，其中使用室內停車場的最主要的功能即為代客泊車功能。其中室內停車場往往會面臨沒有地圖且信號不穩定的問題，為了實現室內停車場代客泊車功能，通常會采取圖商的高精建圖方式，但是圖商的高精建圖方式也存在更新以及高收費問題，相應地增加了車輛成本，降低了該功能的普及性。

現有在室內的建圖方案已經在實踐的尚且不多，主要采用是激光掃描+貫導的方法建立點云圖，主要分為兩種模式：第一種模式為背包式激光地圖語義信息采集設備。優點是精度高，采圖靈活、精細，缺點是速度慢，受人為因素干擾，成本高，尺寸大。第二種模式為車載激光地圖語義信息采集設備。優點是精度高，采圖速度快，但成本高，地圖尺寸大。

此兩種模式的共同缺點是采集成本過高，形成的地圖數據多，且需要后期處理，目前進行后期處理的基本上是人工處理，這樣所有的成本分攤到終端用戶就十分昂貴。同時，由于地圖數據較多，需要更多的處理時間，造成后期處理的效率較低，影響用戶體驗。

發明內容

本發明要解決的技術問題是高精地圖的更新和成本的問題。為了解決上述問題，本發明提出了一種無信號區泊車地圖的建立方法、裝置及終端。本發明具體是以如下技術方案實現的：

本發明的第一個方面提出了一種無信號區泊車地圖的建立方法，其所述方法包括：

獲取定位信息，所述定位信息為車輛進入無信號區域時的定位信息；

采集周邊環境信息；

根據所述定位信息，查詢與所述定位信息匹配的第一地圖，所述第一地圖為已存儲的地圖；

若查詢結果為空，則根據周邊環境信息進行自動泊車；

根據所述周邊環境信息，建立第二地圖，并通過定位信息標記第二地圖；

根據所述第二地圖的定位信息，判斷是否存在定位信息在同一區域范圍內的第三地圖；

若否，則存儲所述第二地圖。

進一步地，根據所述第二地圖的定位信息，判斷是否存在定位信息在同一區域范圍內的第三地圖還包括：

若是，則獲取第三地圖與所述第二地圖的匹配程度；

基于所述匹配程度，組合第三地圖和第二地圖。

進一步地，基于所述匹配程度，組合第三地圖和第二地圖還包括：

若所述匹配程度大于或等于預設閾值，則獲取第三地圖中第一路徑信息；

獲取第二地圖中的第二路徑信息；

根據所述第一路徑信息和所述第二路徑信息，組合所述第三地圖和所述第二地圖。

進一步地，若查詢結果不為空，則：

根據所述周邊環境信息與所述第一地圖進行自動泊車，所述第一地圖為最近一次更新的第一地圖；