[發明專利]一種植保作業方法、系統及電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910561215.3
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110244764A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 文雄;李陽;李杰;李偉浩;黃志;段瑤
• 申請（專利權）人: 深圳慈航無人智能系統技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

本申請公開了一種植保作業方法、系統及一種電子設備和存儲介質，該方法包括：獲取作業區域的邊界測量信息和作業區域拐點處的第一航點信息；獲取到障礙物測量請求后，接收對障礙物進行測量得到的第二航點信息；利用邊界測量信息、第一航點信息和第二航點信息自動生成航線，控制飛行器按照航線進行植保作業。本申請并非是基于一條直線的平行線進行植保作業，而是通過獲取作業區域的邊界測量信息、作業區域拐點處的第一航點信息以及對障礙物進行測量得到的第二航點信息，并基于邊界測量信息、第一航點信息和第二航點信息自動生成植保作業的航線，能夠自動避開障礙物，突破了傳統方式僅僅適用于矩形作業區域的局限性，提高了植保作業的工作效率。

技術領域

本申請涉及植保技術領域，更具體地說，涉及一種植保作業方法、系統及一種電子設備和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

在農田耕種過程中，經常需要噴灑農藥對農田進行殺蟲，以避免農作物生長期間遭到蟲害導致農作物減產。傳統技術中，通常采用遙控式農業噴藥飛機，其機體嬌小而功能強大，可負載八至十公斤農藥，在低空噴灑農藥，每分鐘可完成一畝地的作業，其噴灑效率是人工噴灑的三十倍。

在利用遙控式農業噴藥飛機進行農藥噴灑時，一種實現方法是先確定兩個點，進而以這兩個點連接得到的線生成平行線無限向外擴展實現飛行噴灑。然而，這種方法僅僅適用于對矩形的作業區域噴灑農藥，對于作業區域的障礙物也不能準確地避開，存在一定的局限性。

因此，如何解決上述問題是本領域技術人員需要重點關注的。

發明內容

本申請的目的在于提供一種植保作業方法、系統及一種電子設備和一種計算機可讀存儲介質，能夠自動避開障礙物，突破了傳統方式僅僅適用于矩形作業區域的局限性，提高了植保作業的工作效率。

為實現上述目的，本申請提供了一種植保作業方法，包括：

獲取作業區域的邊界測量信息和所述作業區域拐點處的第一航點信息；

獲取到障礙物測量請求后，接收對障礙物進行測量得到的第二航點信息；

利用所述邊界測量信息、所述第一航點信息和所述第二航點信息自動生成航線，控制飛行器按照所述航線對所述作業區域進行植保作業。

可選的，還包括：

獲取標定點添加請求，將所述標定點添加請求對應的標定點位置信息進行記錄；

在對所述作業區域進行植保作業前，利用所述標定點位置信息對衛星偏移進行糾正。

可選的，所述控制飛行器按照所述航線進行植保作業之前，還包括：

讀取預先配置的飛行器行為參數，以便根據所述飛行器行為參數控制所述飛行器在不同狀態下執行對應的行為。

可選的，所述飛行器行為參數，包括：失控狀態下的行為參數、藥量耗盡后的行為參數、植保作業完成后的行為參數、返航狀態下的高度、最大飛行距離閾值、最大飛行高度閾值中任一項或任幾項的組合。

可選的，還包括：

接收行為參數修改指令；

根據所述行為參數修改指令對所述飛行器行為參數進行修改。

可選的，所述利用所述邊界測量信息、所述第一航點信息和所述第二航點信息自動生成航線之后，還包括：

將所述航線上傳至服務器，實現所述作業區域的航線共享。

為實現上述目的，本申請還提供了一種植保作業系統，包括：

第一獲取模塊，用于獲取作業區域的邊界測量信息和所述作業區域拐點處的第一航點信息；