[發明專利]機器人移動路徑優化方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910560100.2
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110276494A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 吳新開;霍向;馬亞龍;李永偉
• 申請（專利權）人: 北京洛必德科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 董濤

本發明公開了一種機器人移動路徑優化方法、裝置、計算機設備及存儲介質，當移動機器人處于緊急狀態環境時，通過計算得到可通行路徑以及可通行路徑的能量消耗成本和狀態風險成本，并從中選擇出能量消耗成本和狀態風險成本最低的通行路徑作為移動機器人優化后的路徑，控制移動機器人按照新路徑進行移動。這樣，使得移動機器人在進行緊急狀態時優化其移動路徑，在能量消耗最小且風險最低的路徑上移動，提高了移動機器人的工作效率和安全性。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，具體涉及一種機器人移動路徑優化方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

隨著社會經濟的發展和科學技術的進步，移動機器人已經逐步在多個場景進行著各種各樣的工作。

在面對復雜的環境，移動機器人如遇到危險狀況，處于應急狀態下需要快速根據實時環境信息做出優化的路徑，所以急需研究一種機器人在應急狀態下的路徑優化機制。以驅動機器人可在應急狀態下保證執行任務所走的路徑的安全性和節能高效。

現有技術中，如CN201811538055公開了一種公開了一種內置應急電源的AI交互機器人；CN201811371598提供一種機器人急?？刂齐娐罚珻N201811430065涉及一種基于ZYNQ雙核處理器的RTOS-GPOS雙操作系統機器人控制器，控制機器人既能完成人機交互、路徑規劃等上層任務，又能執行運動控制、應急操作等實時任務。

目前研究缺少針對機器人應急狀態快速規劃出一條優化路徑的研究，導致市場中現有的機器人存在應急狀態工作效率低、安全性差的問題。

發明內容

本發明要解決現有的機器人存在應急狀態工作效率低、安全性差的問題，從而提供一種機器人移動路徑優化方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

本發明的一方面，提供了一種機器人移動路徑優化方法，包括：采集移動機器人當前的環境信息和移動信息，所述移動信息包括當前位置；基于所述環境信息判斷所述移動機器人是否處于緊急狀態環境；當所述移動機器人處于緊急狀態環境時，計算所述移動機器人從所述當前位置到目標點的可通行路徑，得到可通行路徑集合；計算每一條所述可通行路徑的能量消耗成本和狀態風險成本，其中，所述能量消耗成本表示對應的可通行路徑所消耗的移動機器人的能量，所述狀態風險成本表示對應的可通行路徑所存在的風險指數；從所述可通行路徑集合中選擇能量消耗成本和狀態風險成本最低的通行路徑，控制所述移動機器人按照選擇的通行路徑移動。

可選地，還包括：當所述移動機器人未處于緊急狀態環境時，控制所述移動機器人按照當前通行路徑移動；其中，控制移動機器人按照當前通行路徑或者選擇的通行路徑移動的同時，返回執行采集移動機器人當前的環境信息和移動信息的步驟。

可選地，計算所述移動機器人從所述當前位置到目標點的可通行路徑，包括：確定所述當前位置與目標點之間的路徑上的局部位置點，所述局部位置點由所述移動機器人不同的可實現速度、角速度、加速度確定的；由所述當前位置和所述目標點中間貫通不同的局部位置點,形成一條可通行路徑，其中，相鄰兩個局部位置點之間一段有向路徑為所述可通行另的有向邊。

可選地，計算每一條所述可通行路徑的能量消耗成本，包括：計算每一條所述可通行路徑之間所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離；計算所述移動機器人在所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離的消耗時間，并求和得到時間消耗成本；由于每一條可通行路徑的所述時間消耗成本和單位時間的能量消耗計算得到每一條所述可通行路徑的能量消耗成本。

可選地，在計算所述移動機器人在所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離的消耗時間，并求和得到時間消耗成本之后，還包括：判斷所述時間消耗成本是否超過預設閾值；當所述時間消耗成本超過所述預設閾值時，將對應的可通行路徑從所述可通行路徑集合中去除。