[發明專利]機器人移動路徑優化方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910560100.2
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110276494A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 吳新開;霍向;馬亞龍;李永偉
• 申請（專利權）人: 北京洛必德科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 董濤

1.一種機器人移動路徑優化方法，其特征在于，包括：

采集移動機器人當前的環境信息和移動信息，所述移動信息包括當前位置；

基于所述環境信息判斷所述移動機器人是否處于緊急狀態環境；

當所述移動機器人處于緊急狀態環境時，計算所述移動機器人從所述當前位置到目標點的可通行路徑，得到可通行路徑集合；

計算每一條所述可通行路徑的能量消耗成本和狀態風險成本，其中，所述能量消耗成本表示對應的可通行路徑所消耗的移動機器人的能量，所述狀態風險成本表示對應的可通行路徑所存在的風險指數；

從所述可通行路徑集合中選擇能量消耗成本和狀態風險成本最低的通行路徑，控制所述移動機器人按照選擇的通行路徑移動。

2.根據權利要求1所述的機器人移動路徑優化方法，其特征在于，還包括：

當所述移動機器人未處于緊急狀態環境時，控制所述移動機器人按照當前通行路徑移動；

其中，控制移動機器人按照當前通行路徑或者選擇的通行路徑移動的同時，返回執行采集移動機器人當前的環境信息和移動信息的步驟。

3.根據權利要求1所述的機器人移動路徑優化方法，其特征在于，計算所述移動機器人從所述當前位置到目標點的可通行路徑，包括：

確定所述當前位置與目標點之間的路徑上的局部位置點，所述局部位置點由所述移動機器人不同的可實現速度、角速度、加速度確定的；

由所述當前位置和所述目標點中間貫通不同的局部位置點,形成一條可通行路徑，其中，相鄰兩個局部位置點之間一段有向路徑為所述可通行另的有向邊。

4.根據權利要求3所述的機器人移動路徑優化方法，其特征在于，計算每一條所述可通行路徑的能量消耗成本，包括：

計算每一條所述可通行路徑之間所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離；

計算所述移動機器人在所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離的消耗時間，并求和得到時間消耗成本；

由于每一條可通行路徑的所述時間消耗成本和單位時間的能量消耗計算得到每一條所述可通行路徑的能量消耗成本。

5.根據權利要求3所述的機器人移動路徑優化方法，其特征在于，在計算所述移動機器人在所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離的消耗時間，并求和得到時間消耗成本之后，還包括：

判斷所述時間消耗成本是否超過預設閾值；

當所述時間消耗成本超過所述預設閾值時，將對應的可通行路徑從所述可通行路徑集合中去除。

6.根據權利要求3所述的機器人移動路徑優化方法，其特征在于，計算每一條所述可通行路徑的能量消耗成本，包括：

計算每一條所述可通行路徑之間所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離；

計算所述移動機器人在所有相鄰兩個局部位置點的路徑距離的消耗時間；

由相鄰兩個局部位置點的路徑距離的消耗時間和單位時間的能量消耗計算得到每相鄰兩個局部位置點的路徑距離的能量消耗，求和得到所述可通行路徑的能量消耗成本。

7.根據權利要求3所述的機器人移動路徑優化方法，其特征在于，計算每一條所述可通行路徑的狀態風險成本，包括：

確定每一條所述可通行路徑之間所有相鄰兩個局部位置點間每一類風險的風險狀況概率；

計算所有相鄰兩個局部位置點間路徑距離的每一類風險的狀態風險成本；

基于確定的風險狀況概率和計算得到的狀態風險成本進行加權求和，得到所述可通行路徑的狀態風險成本。