[發明專利]一種地圖生成的方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 201910557077.1
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110221616A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 張怡歡;戴一凡;曾勇
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種地圖生成的方法、裝置、設備及介質。該方法包括：獲取車輛的運動軌跡以及車輛周邊的三維點云數據，其中，所述三維點云數據的三維坐標是大地坐標系；根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖；根據所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖生成所述車輛的行駛地圖。本發明實施例通過獲取車輛的運動軌跡以及車輛周邊的三維點云數據；根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖；根據所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖生成所述車輛的行駛地圖，以實現能夠自動化的生成地圖，節約人力，降低成本，同時節省地圖存儲空間。

技術領域

本發明實施例涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種地圖生成的方法、裝置、設備及介質。

背景技術

無人駕駛技術具有重要的科研價值和廣闊的應用前景，無人駕駛汽車能夠將機動車駕駛人從枯燥繁瑣的駕駛操作中解放出來，從而避免甚至杜絕因駕駛員個人因素導致的交通問題。

高精度地圖作為無人駕駛中的基礎支撐要素，為無人駕駛的感知、定位和規劃提供先驗信息，被譽為無人駕駛商業化的“水電煤”。無論在科研機構還是工業界，大量無人駕駛汽車已經開始使用各類高精度的地圖，高精度地圖對無人駕駛的重要作用已經取得廣泛的共識。

目前，適用于無人駕駛的高精度地圖需要專業的測繪車輛配備昂貴的測繪設備進行采集，且地圖數據量大占用的存儲空間大，同時也需要大量的人工對數據進行后期處理。

發明內容

本發明實施例提供一種地圖生成的方法、裝置、設備及介質，以實現能夠自動化的生成地圖，節約人力，降低成本，同時節省地圖存儲空間。

第一方面，本發明實施例提供了一種地圖生成的方法，該方法包括：

獲取車輛的運動軌跡以及車輛周邊的三維點云數據，其中，所述三維點云數據的三維坐標是大地坐標系；

根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖；

根據所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖生成所述車輛的行駛地圖。

進一步的，在根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖之前，還包括：

根據預設柵格精度確定所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖內每個反射強度柵格的反射強度柵格精度和每個高度柵格的高度柵格精度。

進一步的，根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖，包括：

基于所述運動軌跡確定所述反射強度柵格精度和所述高度柵格精度包含的所述三維點云數據；

根據所述反射強度柵格精度內包含的所述三維點云數據的反射強度信息確定所述反射強度柵格地圖，以及根據所述高度柵格精度包含的所述三維點云數據在所述大地坐標系下的高度信息確定所述高度柵格地圖。

進一步的，根據所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖生成所述車輛的行駛地圖，包括：

獲取所述反射強度柵格地圖每個反射強度柵格的均值和方差，以及所述高度柵格地圖每個高度柵格的均值和方差；

將所述每個反射強度柵格的均值和方差以及所述每個高度柵格的均值和方差一一對應，生成所述車輛的行駛地圖。

進一步的，獲取所述反射強度柵格地圖每個反射強度柵格的均值和方差，以及所述高度柵格地圖每個高度柵格的均值和方差，包括：

根據所述反射強度柵格地圖每個反射強度柵格內包含的所述三維點云數據的數量和反射強度信息迭代計算得到所述每個反射強度柵格的均值和方差，以及所述高度柵格地圖每個高度柵格內包含的所述三維點云數據的數量和在所述大地坐標系下的高度信息迭代計算得到所述每個高度柵格的均值和方差。