[發明專利]一種地圖生成的方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 201910557077.1
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110221616A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 張怡歡;戴一凡;曾勇
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種地圖生成的方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的運動軌跡以及車輛周邊的三維點云數據，其中，所述三維點云數據的三維坐標是大地坐標系；

根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖；

根據所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖生成所述車輛的行駛地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖之前，還包括：

根據預設柵格精度確定所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖內每個反射強度柵格的反射強度柵格精度和每個高度柵格的高度柵格精度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖，包括：

基于所述運動軌跡確定所述反射強度柵格精度和所述高度柵格精度包含的所述三維點云數據；

根據所述反射強度柵格精度內包含的所述三維點云數據的反射強度信息確定所述反射強度柵格地圖，以及根據所述高度柵格精度包含的所述三維點云數據在所述大地坐標系下的高度信息確定所述高度柵格地圖。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖生成所述車輛的行駛地圖，包括：

獲取所述反射強度柵格地圖每個反射強度柵格的均值和方差，以及所述高度柵格地圖每個高度柵格的均值和方差；

將所述每個反射強度柵格的均值和方差以及所述每個高度柵格的均值和方差一一對應，生成所述車輛的行駛地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取所述反射強度柵格地圖每個反射強度柵格的均值和方差，以及所述高度柵格地圖每個高度柵格的均值和方差，包括：

根據所述反射強度柵格地圖每個反射強度柵格內包含的所述三維點云數據的數量和反射強度信息迭代計算得到所述每個反射強度柵格的均值和方差，以及所述高度柵格地圖每個高度柵格內包含的所述三維點云數據的數量和在所述大地坐標系下的高度信息迭代計算得到所述每個高度柵格的均值和方差。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取車輛的運動軌跡以及車輛周邊的三維點云數據之前，還包括：

根據所述車輛的位姿信息將所述三維點云數據的三維坐標轉換為所述大地坐標系。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述車輛的位姿信息將所述三維點云數據的三維坐標轉換為所述大地坐標系，包括：

根據所述車輛的激光雷達和組合導航系統將所述三維點云數據的三維坐標由激光雷達坐標系轉換為車身坐標系；

根據所述車輛的位姿信息將所述三維點云數據的三維坐標從所述車身坐標系轉換為所述大地坐標系。

8.一種地圖生成的裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取車輛的運動軌跡以及車輛周邊的三維點云數據，其中，所述三維點云數據的三維坐標是大地坐標系；

柵格地圖確定模塊，用于根據所述運動軌跡和所述三維點云數據確定反射強度柵格地圖和高度柵格地圖；

行駛地圖生成模塊，用于根據所述反射強度柵格地圖和所述高度柵格地圖生成所述車輛的行駛地圖。

9.一種設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的地圖生成的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的地圖生成的方法。