[發明專利]自動泊車融合車位判斷方法、系統、計算機可讀存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 201910555510.8
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110293964B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 劉玉清;熊星;萬凱林;梁鋒華
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動泊車融合車位判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：利用超聲波傳感器探測識別障礙物泊車車位，利用攝像頭識別車位線泊車車位，在障礙物泊車車位和車位線泊車車位均被識別的融合車位情況下，采用泊車車位寬度\長度判斷策略確定出目標車輛泊車位置，然后采用泊車車位深度判斷策略確定出車輛停車深度；

所述泊車車位寬度\長度判斷策略具體包括：

以兩側障礙物之間的距離為車位寬度\長度泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，攝像頭未識別到縱向兩側車位線或縱向車位線無效時，參照兩側障礙物停車，停在兩側障礙物中間；

以縱向兩側車位線之間的距離為車位寬度\長度泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，同時攝像頭識別到縱向兩側車位線時，以兩條車位線之間的長度\寬度作為泊車車位的長度\寬度，當判斷出車位的長\寬大于最小尺寸時，參照車位線車位停車；

以縱向兩側車位線之間的中心線為泊車中心線居中泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，同時攝像頭識別到縱向兩側車位線時，若判斷出以居中停車后，目標車輛到兩側障礙物距離大于安全距離時，則參照車位線車位居中停車；

以一側車位線與一側障礙物之間的距離為車位長度\寬度泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，且攝像頭識別到縱向兩側車位線時，若判斷出障礙物進入車位線有效泊車區域時，但同時能保證車位長\寬最小尺寸時，則參照障礙物距車位線近的一側進行泊車。

2.根據權利要求1所述的自動泊車融合車位判斷方法，其特征在于：所述泊車車位深度判斷策略具體包括：

策略B1、靠近障礙物外側邊緣為平齊泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，且攝像頭未識別到橫向及縱向兩側車位線時，參照車位內側障礙物最外側邊緣平齊泊車；

策略B2、靠近或平齊橫向外側車位線泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，攝像頭未識別到橫向外側車位線，但識別到縱向兩側車位線，則以縱向車位線外側兩端點連線組成橫向外側車位線，靠近橫向外側車位線泊車；

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物以及車位內側障礙物，攝像頭識別到橫向外側車位線，未識別到橫向內側車位線時，靠近橫向外側車位線泊車；

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物以及車位內側障礙物，攝像頭識別到橫向外側車位線，攝像頭未識別到橫向內側車位線時，但外側車位線到車位內側障礙物距離大于目標車輛尺寸與安全距離之和，則靠近橫向外側車位線泊車；

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物以及車位內側障礙物，攝像頭識別到橫向內外側車位線時，若判斷車位內側障礙物未進入車位線安全泊車區域，則判斷按照橫向內外側車位線中心停車是否距離車位內障礙物過近，若距離過近，但內外側車位線之間的距離小于車身長\寬，則平齊橫向外側車位線泊車；

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，攝像頭識別到橫向內外側車位線時，若內外側車位線之間的距離小于車身長\寬，則平齊橫向外側車位線泊車；

策略B3、以橫向兩側車位線之間中心線為泊車中心線居中泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物，攝像頭識別到橫向內外側車位線時，若內外側車位線之間的距離大于車身長\寬，則以橫向兩側車位線之間中心線為泊車中心線居中泊車；

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物以及車位內側障礙物，攝像頭識別到橫向內外側車位線時，若判斷車位內側障礙物未進入車位線安全泊車區域，則判斷按照橫向內外側車位線中心停車是否距離車位內障礙物過近，若距離過近，但內外側車位線之間的距離大于車身長\寬，則以橫向兩側車位線之間中心線為泊車中心線居中泊車；

策略B4、靠近車位內側障礙物外側邊緣為平齊泊車：

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物以及車位內側障礙物，攝像頭識別到橫向內外側車位線時，若判斷車位內側障礙物未進入車位線安全泊車區域，則判斷按照橫向內外側車位線中心停車是否距離車位內障礙物過近，若距離較近，靠近車位內側障礙物外側邊緣為平齊泊車；

當超聲波傳感器識別到左右兩側障礙物以及車位內側障礙物，攝像頭識別到橫向內外側車位線時，若判斷車位內側障礙物進入車位線安全泊車區域，但橫向外側車位線距離車位內側障礙物大于車身長\寬與最小安全距離之和，則靠近車位內側障礙物外側邊緣為平齊泊車。