[發(fā)明專利]自動泊車融合車位判斷方法、系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910555510.8 | 申請日： | 2019-06-25 |
| 公開（公告）號： | CN110293964B | 公開（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉玉清;熊星;萬凱林;梁鋒華 | 申請（專利權(quán)）人： | 重慶長安汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W40/00 |
| 代理公司： | 重慶華科專利事務(wù)所 50123 | 代理人： | 譚小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 泊車 融合 車位 判斷 方法 系統(tǒng) 計算機(jī) 可讀 存儲 介質(zhì) 車輛 | ||
本發(fā)明公開了一種自動泊車融合車位判斷方法、系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及車輛，包括以下步驟：利用超聲波傳感器探測識別障礙物泊車車位，利用攝像頭識別車位線泊車車位，在障礙物泊車車位和車位線泊車車位均被識別的融合車位情況下，采用泊車車位寬度\長度判斷策略確定出目標(biāo)車輛泊車位置，然后采用泊車車位深度判斷策略確定出車輛停車深度。本發(fā)明提高了場景適應(yīng)性，提高了泊車準(zhǔn)確性，降低了碰撞事故的發(fā)生。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于汽車泊車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動泊車融合車位判斷方法、系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及車輛。
背景技術(shù)
泊車車位的探測識別是自動泊車系統(tǒng)中最關(guān)鍵最重要的一環(huán)，車位判斷策略直接影響到是否成功泊車以及泊車路徑規(guī)劃，更直接影響自動泊車的使用率、安全、體驗感和用戶的滿意度。目前泊車車位的識別判斷策略主要有兩種：第一種策略是超聲波傳感器；第二種是策略超聲波傳感器和攝像頭融合。
第一種策略：采用12顆超聲波傳感器進(jìn)行車位探測判斷，在實際使用過程中，適用性差，存在車位線停車位等部分場景不能使用，而且會存在與方柱體、較細(xì)或不規(guī)則物體發(fā)生碰撞擦掛等危險。
第二種策略：采用12顆超聲波傳感器和4顆攝像頭融合對車位識別判斷，這種融合僅是采用多類型傳感器，而不是根據(jù)不同場景進(jìn)行融合，對車位線車位采用攝像頭識別判斷，對障礙物停車位采用超聲波傳感器識別判斷，這樣雖然可以提高適用場景，但停車姿態(tài)沒有提升，且會造成系統(tǒng)放棄一部分本該可以停車的場景，同樣會存在單一傳感器類型存在的問題，如碰撞等不安全因素。
因此，有必要開發(fā)一種新的自動泊車融合車位判斷方法、系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及車輛。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種自動泊車融合車位判斷方法、系統(tǒng)、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及車輛，以提高場景適應(yīng)性，能提高泊車準(zhǔn)確性以及降低碰撞事故的發(fā)生。
本發(fā)明所述的一種自動泊車融合車位判斷方法，包括以下步驟：利用超聲波傳感器探測識別障礙物泊車車位，利用攝像頭識別車位線泊車車位，在障礙物泊車車位和車位線泊車車位均被識別的融合車位情況下，采用泊車車位寬度\長度判斷策略確定出目標(biāo)車輛泊車位置，然后采用泊車車位深度判斷策略確定出車輛停車深度。
進(jìn)一步，所述泊車車位寬度\長度判斷策略具體包括：
以兩側(cè)障礙物之間的距離為車位寬度\長度泊車：
當(dāng)超聲波傳感器識別到左右兩側(cè)障礙物，攝像頭未識別到縱向兩側(cè)車位線或縱向車位線無效時，參照兩側(cè)障礙物停車，停在兩側(cè)障礙物中間；
以縱向兩側(cè)車位線之間的距離為車位寬度\長度泊車：
當(dāng)超聲波傳感器識別到左右兩側(cè)障礙物，同時攝像頭識別到縱向兩側(cè)車位線時，以兩條車位線之間的長度\寬度作為泊車車位的長度\寬度，當(dāng)判斷出車位的長\寬大于最小尺寸時，參照車位線車位停車；
以縱向兩側(cè)車位線之間的中心線為泊車中心線居中泊車：
當(dāng)超聲波傳感器識別到左右兩側(cè)障礙物，同時攝像頭識別到縱向兩側(cè)車位線時，若判斷出以居中停車后，目標(biāo)車輛到兩側(cè)障礙物距離大于安全距離時，則參照車位線車位居中停車；
以一側(cè)車位線與一側(cè)障礙物之間的距離為車位長度\寬度泊車：
當(dāng)超聲波傳感器識別到左右兩側(cè)障礙物，且攝像頭識別到縱向兩側(cè)車位線時，若判斷出障礙物進(jìn)入車位線有效泊車區(qū)域時，但同時能保證車位長\寬最小尺寸時，則參照障礙物距車位線近的一側(cè)進(jìn)行泊車。
進(jìn)一步，所述泊車車位深度判斷策略具體包括：
策略B1、靠近障礙物外側(cè)邊緣為平齊泊車：
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