[發明專利]吊車作業方法和裝置

有效

• 申請號: 201910555271.6
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110255380B
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 方澤海;鄒慶年;鄭傳材;杜洪濤;陳翔;張振嶸;方澤明;梁煜;黃奕俊;江益章
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18;B66C13/46;B66C15/06;B66C13/08
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 羅佳龍

1.一種吊車作業方法，其特征在于，包括：

在吊裝目標對象的作業區域設定多個標志物；

測量目標對象分別與每一所述標志物的相對距離；

采集吊裝所述目標對象周圍的環境場景信息；

根據所述相對距離和所述環境場景信息，顯示吊裝場景圖像；

分別對多個所述標志物進行標定，以構建吊車作業安全的虛擬電子圍欄，所述虛擬電子圍欄顯示于所述吊裝場景圖像中；

于參照點采集所述吊車吊裝所述目標對象的作業圖像信息；根據所述作業圖像信息，判斷所述目標對象在所述吊裝場景中的位置；獲取于所述參照點采集所述作業圖像信息的水平偏角和垂直俯仰角；

于所述參照點處測量所述吊車吊裝的所述目標對象的絕對距離，所述絕對距離為所述參照點與所述目標對象之間的距離；

根據所述水平偏角、所述垂直俯仰角和所述絕對距離，獲得所述目標對象準確的實時定位坐標；

當所述實時定位坐標不在所述虛擬電子圍欄中時，則進行報警；

其中，所述參照點位于鄰近所述吊車吊裝所述目標對象的作業區域的位置。

2.根據權利要求1所述的吊車作業方法，其特征在于，將所述目標對象保持在所述吊裝場景圖像的中心位置之前，采用目標追蹤算法判斷所述目標對象位于所述吊裝場景圖像中的位置。

3.根據權利要求2所述的吊車作業方法，其特征在于，在判斷所述目標對象位于所述吊裝場景圖像中的位置的步驟之后，所述吊車作業方法還包括步驟：

將所述目標對象保持在所述吊裝場景圖像的中心位置。

4.一種吊車作業裝置，其特征在于，應用了如權利要求1至3任一項所述吊車作業方法，包括：

相對位置監控子系統，包括第一電源模塊、監測模塊和相對子通信模塊，所述第一電源模塊分別與所述監測模塊、所述相對子控制器模塊和所述相對子通信模塊電連接，所述監測模塊用于采集吊裝目標對象周圍的環境場景信息，并測量所述目標對象與標志物的相對距離，所述監測模塊與所述相對子通信模塊通信連接；

絕對位置監控子系統，包括第二電源模塊、激光測距模塊、絕對子通信模塊和絕對實景采集模塊；所述第二電源模塊分別與所述激光測距模塊、所述絕對子通信模塊和所述絕對實景采集模塊電連接；所述激光測距模塊用于測量參照點與所述目標對象的絕對距離；所述絕對子通信模塊分別與所述激光測距模塊和所述絕對實景采集模塊通信連接；所述絕對實景采集模塊用于采集吊車吊裝所述目標對象的作業圖像信息；所述激光測距模塊和所述絕對實景采集模塊均用于設于所述參照點處；以及

上位機安全作業監控系統，包括第三電源模塊、主通信模塊和上位機終端，所述第三電源模塊分別與所述上位機終端和所述主通信模塊電連接，所述主通信模塊分別與所述上位機終端、所述相對子通信模塊和所述絕對子通信模塊通信連接，所述上位機終端用于根據所述相對距離和所述環境場景信息顯示吊裝場景圖像、及構建吊車作業安全的虛擬電子圍欄、及判斷所述目標對象位于所述吊裝場景圖像中的位置、及根據所述絕對距離獲得所述目標對象的實時定位坐標；

其中，所述參照點位于鄰近所述吊車吊裝所述目標對象的作業區域的位置。

5.根據權利要求4所述的吊車作業裝置，其特征在于，所述監測模塊包括相對實景采集模塊和超聲波傳感器模塊，所述相對實景采集模塊用于采集吊裝目標對象周圍的環境場景信息，所述超聲波傳感器模塊用于測量所述目標對象與標志物的相對距離，所述相對子通信模塊分別與所述相對實景采集模塊和所述超聲波傳感器模塊通信連接。

6.根據權利要求5所述的吊車作業裝置，其特征在于，所述相對位置監控子系統還包括相對子控制器模塊，所述相對子控制器模塊分別與所述相對子通信模塊和所述超聲波傳感器模塊連接，使得所述相對子通信模塊與所述超聲波傳感器模塊通信連接；所述相對子控制器模塊用于對所述相對距離的數據進行讀取和初步處理。

7.根據權利要求5所述的吊車作業裝置，其特征在于，所述監測模塊的數目為多個，每一監測模塊用于分別采集對應方向的所述環境場景信息，并測量所述目標對象與對應方向的所述標志物的相對距離。