[發明專利]一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人

有效

• 申請號: 201910555061.7
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110170104B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 曹瑩瑜;薛龍;王國帥;張艷琦
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院;北京圣龍博睿科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61N1/36;A61F7/00;A61H9/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 王金寶

本發明提供了一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人，涉及康復治療設備技術領域，解決了運動康復設備無理療功能以及具有不適應性的技術問題。該耦合理療裝置的運動治療康復機器人包括運動康復裝置、運動自適應機構和理療裝置，運動康復裝置為上肢訓練裝置或下肢訓練裝置，用于上肢或下肢關節康復訓練使用；理療裝置通過運動自適應機構安裝在運動康復裝置上；患者肢體固定在理療裝置內，當患者肢體動作和運動康復裝置的動作不一致時，通過運動自適應機構保證患者肢體與理療裝置的緊密貼合。本發明將兩種康復方式結合在一起，可以為患者帶來更快、更好的康復效果；通過運動自適應機構，使理療系統更加貼合人體，很好的減輕不適感。

技術領域

本發明涉及康復治療設備技術領域，尤其是涉及一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人。

背景技術

理療(物理因子治療技術)具有消炎鎮痛、興奮神經和肌肉、改善血液循環、促進身體功能恢復等作用，在康復領域中有廣闊的應用。對于運動系統、神經系統疾病引起的功能障礙有不錯的治療效果。運動治療技術可以改善運動組織的血液循環和代謝，促進神經肌肉功能，同樣對于各種運動功能障礙性疾患有明顯的治療效果。

有研究表明，將理療和運動康復相結合的醫療康復模式對于運動損傷有更好的康復效果。

目前市面上有大量的理療設備以及運動康復設備，但是兩者耦合的醫療康復設備還沒有見到。另外，外骨骼式的運動康復機構有一個很大的問題，由于人體的復雜性，無法保證機械結構的轉動中心和人體的轉動中心在運動過程中很好的同軸，所以在康復運動過程中，人體和康復結構之間必然存在不適應性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人，以解決現有技術中存在的運動康復設備無理療功能以及具有不適應性的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了以下技術方案：

本發明提供的一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人，包括運動康復裝置、運動自適應機構和理療裝置，其中：

所述運動康復裝置為上肢訓練裝置或下肢訓練裝置，用于上肢或下肢關節康復訓練使用；

所述理療裝置通過所述運動自適應機構安裝在所述運動康復裝置上；

患者肢體固定在所述理療裝置內，當患者肢體動作和所述運動康復裝置的動作不一致時，通過所述運動自適應機構保證患者肢體與所述理療裝置的緊密貼合。

作為本發明的進一步改進，還包括運動控制模塊和理療控制模塊，所述運動控制模塊與所述運動康復裝置連接，所述理療控制模塊與所述理療裝置連接。

作為本發明的進一步改進，所述運動康復裝置包括電機支架、驅動電機、固定關節、伸縮關節和鎖緊機構，所述驅動電機安裝在所述電機支架上，所述固定關節與所述驅動電機的輸出軸傳動連接，所述伸縮關節活動設置在所述固定關節上，所述鎖緊機構設置在所述固定關節和所述伸縮關節之間，通過所述鎖緊機構的鎖定或松開實現所述伸縮關節相對于所述固定關節的位置鎖定或相對伸縮；所述理療裝置通過所述自適應機構活動設置在所述伸縮關節上。

作為本發明的進一步改進，所述理療裝置包括支具、電療組件、熱療組件和壓力療法組件，所述壓力療法組件通過所述支具與所述固定關節連接，當所述壓力療法組件運行時能對放置在其內的患者肢體施以壓力，所述電療組件和所述熱療組件均設置在所述壓力療法組件中與患者肢體接觸區域內，用以與患者肢體接觸進行電療和熱療。