[發明專利]一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人

有效

• 申請號: 201910555061.7
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110170104B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 曹瑩瑜;薛龍;王國帥;張艷琦
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院;北京圣龍博睿科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61N1/36;A61F7/00;A61H9/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 王金寶

1.一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人，其特征在于，包括運動康復裝置、運動自適應機構和理療裝置，其中：

所述運動康復裝置為上肢訓練裝置或下肢訓練裝置，用于上肢或下肢關節康復訓練使用；

所述理療裝置通過所述運動自適應機構安裝在所述運動康復裝置上；

患者肢體固定在所述理療裝置內，當患者肢體動作和所述運動康復裝置的動作不一致時，通過所述運動自適應機構保證患者肢體與所述理療裝置的緊密貼合；還包括運動控制模塊和理療控制模塊，所述運動控制模塊與所述運動康復裝置連接，所述理療控制模塊與所述理療裝置連接；所述運動康復裝置包括電機支架、驅動電機、固定關節、伸縮關節和鎖緊機構，所述驅動電機安裝在所述電機支架上，所述固定關節與所述驅動電機的輸出軸傳動連接，所述伸縮關節活動設置在所述固定關節上，所述鎖緊機構設置在所述固定關節和所述伸縮關節之間，通過所述鎖緊機構的鎖定或松開實現所述伸縮關節相對于所述固定關節的位置鎖定或相對伸縮；所述理療裝置通過所述自適應機構活動設置在所述伸縮關節上；所述理療裝置包括支具、電療組件、熱療組件和壓力療法組件，所述壓力療法組件通過所述支具與所述固定關節連接，當所述壓力療法組件運行時能對放置在其內的患者肢體施以壓力，所述電療組件和所述熱療組件均設置在所述壓力療法組件中與患者肢體接觸區域內，用以與患者肢體接觸進行電療和熱療；所述運動自適應機構包括導軌和滑塊，所述導軌沿所述伸縮關節的伸縮方向設置，且所述導軌固定安裝在所述伸縮關節上，所述滑塊滑動設置在所述導軌上，所述支具固定安裝在所述滑塊上；所述固定關節包括貼合連接的第一固定件和第二固定件，所述第二固定件與所述驅動電機傳動連接，所述第二固定件上設置有供所述伸縮關節上下伸縮的滑槽，所述第一固定件上設置有用以將所述伸縮關節進行水平限位的限位開口，所述導軌設置在所述第二固定件上，所述支具穿過所述限位開口后與所述滑塊固定連接。

2.根據權利要求1所述的耦合理療裝置的運動治療康復機器人，其特征在于，所述壓力療法組件包括環形筒體結構的氣囊，所述氣囊內沿高度方向具有多個獨立的腔室，對應每個所述腔室的所述氣囊外壁上設置有能向所述腔室內充氣的氣嘴，所述氣囊與所述支具之間通過魔術貼連接，所述電療組件包括電療貼片，所述熱療組件包括熱療貼片，所述電療貼片和所述熱療貼片分別通過魔術貼與所述氣囊內壁可拆卸連接；所述理療控制模塊包括壓療主機、導氣管、熱療主機、電療主機、熱療導線和電療導線，所述壓療主機通過所述導氣管與每個所述氣嘴連通，所述熱療主機通過所述熱療導線與所述熱療貼片電性連接，所述電療主機通過所述電療導線與所述電療貼片電性連接。

3.根據權利要求2所述的耦合理療裝置的運動治療康復機器人，其特征在于，所述氣囊由片狀本體圍合而成，所述本體外側的一端1/4區域設置有魔術貼的刺氈層，所述本體里側整個區域內設置有魔術貼的毛氈層，所述本體外側剩余3/4區域內設置有魔術貼的毛氈層，所述支具為彎弧形結構，所述支具內壁上設置有魔術貼的刺氈層，所述熱療貼片和所述電療貼片靠近所述氣囊內壁一側設置有魔術貼的刺氈層。

4.根據權利要求2所述的耦合理療裝置的運動治療康復機器人，其特征在于，所述電療貼片和所述熱療貼片的數量均為兩個，所述電療貼片和所述熱療貼片交替設置，相鄰的所述電療貼片和所述熱療貼片之間呈90°設置。

5.根據權利要求1所述的耦合理療裝置的運動治療康復機器人，其特征在于，所述鎖緊機構包括鎖緊旋鈕和鎖緊螺釘，所述第二固定件上對應所述滑槽下部位置開設有第一鎖緊孔，所述第一固定件上對應所述滑槽位置設置有條形第二鎖緊孔，所述鎖緊螺釘穿過所述第二鎖緊孔后與穿設在所述第一鎖緊孔上的所述鎖緊旋鈕螺紋連接。