[發明專利]一種可多向傾轉的四旋翼飛行器

有效

• 申請號: 201910554433.4
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110341947B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 史夢成;王正;戴超凡;牛會通;瞿華;李文深
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/52
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 肖明洲

一種可多向傾轉的四旋翼飛行器，包括控制模塊、電池模塊、機架以及對稱安裝在機架四角的第一旋翼機構、第二旋翼機構、第三旋翼機構、第四旋翼機構，其中四個旋翼機構均可轉動，所述第一旋翼機構與第二旋翼機構之間以及第三旋翼機構與第四旋翼機構之間分別通過旋翼連接桿連接，所述機架中部安裝有可轉動的方向操縱桿，所述方向操縱桿與兩根所述旋翼連接桿分別通過傳動連接桿連接，所述機架上還安裝有驅動電機模塊，所述驅動電機模塊通過驅動桿與所述方向操縱桿相連，所驅動模塊包括步進電機一、步進電機二，所述步進電機一通過曲軸連桿與所述驅動桿相連并控制所述驅動桿做直線運動，所述步進電機二與所述驅動桿相連并控制所述驅動桿作曲線運動。

技術領域

本發明涉及飛行器領域，特別涉及一種可多向傾轉的四旋翼飛行器。

背景技術

常規四旋翼飛行器在進行轉向或是傾轉的時候一般是通過控制四個旋翼的不同速度實現的，這種操作雖然實現簡單，但是會增大巡航時的阻力，不利于提升無人機的續航時間以及巡航速度，同時此種改變方向的機動性能查，沒有很好的抗風險。

為改變這種情況，公開發明專利申請“一種傾轉四旋翼飛行器”(CN105035313B)通過設置固定管、傾轉搖臂、連桿、傾轉舵機、旋翼臂、球頭等機構實現了改變旋翼的安裝角度是四旋翼達到前進飛行同時保持機身水平的目的，但是此種傾轉四旋翼飛行器只能實現前進時前后方向上的機身水平，無法實現在前進時由前后方向改變為左右方向運動時機身同樣保持水平，因此其機動性能仍然無法滿足要求。

發明內容

本發明的目的是提供一種可多向傾轉的四旋翼飛行器，其通過內部驅動電機模塊控制飛行器的四個旋翼進行前進方向和左右方向上傾轉，從而改變飛行器的行進方向同時又能保證飛行器機身的水平。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種可多向傾轉的四旋翼飛行器，包括控制模塊、電池模塊、機架以及對稱安裝在機架四角的第一旋翼機構、第二旋翼機構、第三旋翼機構、第四旋翼機構，其特征在于，第一旋翼機構、第二旋翼機構、第三旋翼機構、第四旋翼機構均可轉動，所述第一旋翼機構與第二旋翼機構之間以及第三旋翼機構與第四旋翼機構之間分別通過旋翼連接桿連接，所述機架中部安裝有可轉動的方向操縱桿，所述方向操縱桿與兩根所述旋翼連接桿分別通過傳動連接桿連接，所述機架上還安裝有驅動電機模塊，所述驅動電機模塊通過驅動桿與所述方向操縱桿相連，所驅動模塊包括步進電機一、步進電機二，所述步進電機一通過曲軸連桿與所述驅動桿相連并控制所述驅動桿做直線運動，所述步進電機二與所述驅動桿相連并控制所述驅動桿作曲線運動。

進一步地，所述第一旋翼機構、第二旋翼機構、第三旋翼機構、第四旋翼機構結構相同，包括安裝在機架上的萬向球軸承，所述萬向球軸承上安裝有旋翼支撐軸，所述旋翼支撐軸上安裝有旋翼電機，所述旋翼電機輸出軸上安裝有旋翼。

進一步地，所述方向操縱桿安裝在一個萬向球軸承上，該萬向球軸承安裝在機架上。

進一步地，所述第一旋翼機構、第二旋翼機構之間的機架上安裝有第一支撐機構，所述第一支撐機構包括安裝在機架上的萬向球軸承，所述萬向球軸承上安裝有支撐桿，所述支撐桿與其對應的旋翼連接桿和傳動連接桿相連；所述第三旋翼機構、第四旋翼機構之間的機架上安裝有第二支撐機構，所述第二支撐機構包括安裝在機架上的萬向球軸承，所述萬向球軸承上安裝有支撐桿，所述支撐桿與其對應的旋翼連接桿和傳動連接桿相連。

進一步地，所述方向操縱桿上方安裝有支撐盤，所述支撐盤中部開有通孔，所述通孔處設置有限位環，所述方向操縱桿穿過通孔其運動范圍限定在所述限位環內；所述支撐盤上安裝有所述控制模塊和電池模塊。

本發明有益效果：

本發明在現有技術的基礎上增加了飛行器旋翼的左右傾轉，能夠更方便地控制飛行器的轉向運動，同時在不改變機身水平狀態的情況下減小了飛行器機身傾斜所產生的阻力。

附圖說明