[發(fā)明專利]用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910553514.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110405383A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐海濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海展灣信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/00
• 分類號(hào): B23K37/00;B23K9/127
• 代理公司: 上海申浩律師事務(wù)所 31280
• 代理人: 秦華毅

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng)，包括：S1、實(shí)時(shí)采集焊接機(jī)器人焊接時(shí)的焊接電流I_{實(shí)測(cè)電流}、氣體流量Q_流量和氣體壓力P_氣體壓力；S2、判斷Q_流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I_{實(shí)測(cè)電流}≤I_擬合電流*η_氣孔，若Q_流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力小于第三閾值、或I_{實(shí)測(cè)電流}≤I_擬合電流*η_氣孔，則進(jìn)入步驟S3，否則重復(fù)步驟S2；其中，第一閾值大于第二閾值，η_氣孔為常數(shù)；S3、預(yù)警當(dāng)前焊接過(guò)程可能產(chǎn)生氣孔。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及焊接氣孔檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

焊接氣孔是指在焊接時(shí)，溶池中吸入了過(guò)多的氣體，冷卻時(shí)又未能逸出溶池，便在焊縫金屬內(nèi)形成氣孔，焊接氣體流量低于20L/MIN或焊接干伸長(zhǎng)太高，導(dǎo)致保護(hù)氣體對(duì)融池的保護(hù)效果較差都會(huì)產(chǎn)生氣孔。根據(jù)產(chǎn)生氣孔的部位不同，分為外部氣孔、內(nèi)部氣孔、密集氣孔。由于氣孔產(chǎn)生的原因和條件不同，按其形狀分有環(huán)形、橢圓形、漩渦形。傳統(tǒng)的檢測(cè)焊接氣孔的方法只合適用于事后，即已經(jīng)發(fā)生了焊接氣孔，并且檢測(cè)儀器(如相控陣?yán)走_(dá))成本極高，這種方法無(wú)法有效的避免焊接氣孔的產(chǎn)生，會(huì)導(dǎo)致焊縫外觀受影響，較嚴(yán)重情況直接導(dǎo)致加工工件質(zhì)量不合格，不僅浪費(fèi)了時(shí)間也增加了成本。

常規(guī)的焊接氣孔等缺陷檢測(cè)往往是在加工完成后對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)，且使用專門的儀器(如相控陣?yán)走_(dá))或者方法(如破壞性檢測(cè))，成本高昂，且都是事后檢測(cè)，在預(yù)防氣孔缺陷方面很難作為。

發(fā)明內(nèi)容

如何及時(shí)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)和避免焊接氣孔是本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題，為此，本發(fā)明的目的是提供一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的：

本發(fā)明提供一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法，其特點(diǎn)在于，其包括以下步驟：

S1、實(shí)時(shí)采集焊接機(jī)器人焊接時(shí)的焊接電流I_{實(shí)測(cè)電流}、氣體流量Q_流量和氣體壓力P_氣體壓力；

S2、判斷Q_流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I_{實(shí)測(cè)電流}≤I_擬合電流*η_氣孔，若Q_流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力小于第三閾值、或I_{實(shí)測(cè)電流}≤I_擬合電流*η_氣孔，則進(jìn)入步驟S3，否則重復(fù)步驟S2；

其中，第一閾值大于第二閾值，η_氣孔為常數(shù)；

S3、預(yù)警當(dāng)前焊接過(guò)程可能產(chǎn)生氣孔。

較佳地，在步驟S2中，第一閾值為30L/MIN，第二閾值為18L/MIN，第三閾值為0.35MPa。

本發(fā)明還提供一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)，其特點(diǎn)在于，其包括采集模塊、判斷模塊和預(yù)警模塊；

所述采集模塊用于實(shí)時(shí)采集焊接機(jī)器人焊接時(shí)的焊接電流I_{實(shí)測(cè)電流}、氣體流量Q_流量和氣體壓力P_氣體壓力；