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[發(fā)明專利]用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng)在審

專利信息
申請(qǐng)?zhí)枺?/td> 201910553514.2 申請(qǐng)日: 2019-06-25
公開(kāi)(公告)號(hào): CN110405383A 公開(kāi)(公告)日: 2019-11-05
發(fā)明(設(shè)計(jì))人: 徐海濤 申請(qǐng)(專利權(quán))人: 上海展灣信息科技有限公司
主分類號(hào): B23K37/00 分類號(hào): B23K37/00;B23K9/127
代理公司: 上海申浩律師事務(wù)所 31280 代理人: 秦華毅
地址: 200093 上海市*** 國(guó)省代碼: 上海;31
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摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 氣體壓力 實(shí)測(cè)電流 焊接 機(jī)器人焊接 實(shí)時(shí)檢測(cè) 擬合 焊接機(jī)器人 焊接電流 焊接過(guò)程 氣體流量 實(shí)時(shí)采集 預(yù)警 重復(fù)
【說(shuō)明書】:

發(fā)明公開(kāi)了一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng),包括:S1、實(shí)時(shí)采集焊接機(jī)器人焊接時(shí)的焊接電流I實(shí)測(cè)電流、氣體流量Q流量和氣體壓力P氣體壓力;S2、判斷Q流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I實(shí)測(cè)電流≤I擬合電流氣孔,若Q流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力小于第三閾值、或I實(shí)測(cè)電流≤I擬合電流氣孔,則進(jìn)入步驟S3,否則重復(fù)步驟S2;其中,第一閾值大于第二閾值,η氣孔為常數(shù);S3、預(yù)警當(dāng)前焊接過(guò)程可能產(chǎn)生氣孔。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及焊接氣孔檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

焊接氣孔是指在焊接時(shí),溶池中吸入了過(guò)多的氣體,冷卻時(shí)又未能逸出溶池,便在焊縫金屬內(nèi)形成氣孔,焊接氣體流量低于20L/MIN或焊接干伸長(zhǎng)太高,導(dǎo)致保護(hù)氣體對(duì)融池的保護(hù)效果較差都會(huì)產(chǎn)生氣孔。根據(jù)產(chǎn)生氣孔的部位不同,分為外部氣孔、內(nèi)部氣孔、密集氣孔。由于氣孔產(chǎn)生的原因和條件不同,按其形狀分有環(huán)形、橢圓形、漩渦形。傳統(tǒng)的檢測(cè)焊接氣孔的方法只合適用于事后,即已經(jīng)發(fā)生了焊接氣孔,并且檢測(cè)儀器(如相控陣?yán)走_(dá))成本極高,這種方法無(wú)法有效的避免焊接氣孔的產(chǎn)生,會(huì)導(dǎo)致焊縫外觀受影響,較嚴(yán)重情況直接導(dǎo)致加工工件質(zhì)量不合格,不僅浪費(fèi)了時(shí)間也增加了成本。

常規(guī)的焊接氣孔等缺陷檢測(cè)往往是在加工完成后對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè),且使用專門的儀器(如相控陣?yán)走_(dá))或者方法(如破壞性檢測(cè)),成本高昂,且都是事后檢測(cè),在預(yù)防氣孔缺陷方面很難作為。

發(fā)明內(nèi)容

如何及時(shí)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)和避免焊接氣孔是本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題,為此,本發(fā)明的目的是提供一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的:

本發(fā)明提供一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)方法,其特點(diǎn)在于,其包括以下步驟:

S1、實(shí)時(shí)采集焊接機(jī)器人焊接時(shí)的焊接電流I實(shí)測(cè)電流、氣體流量Q流量和氣體壓力P氣體壓力;

S2、判斷Q流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I實(shí)測(cè)電流≤I擬合電流氣孔,若Q流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力小于第三閾值、或I實(shí)測(cè)電流≤I擬合電流氣孔,則進(jìn)入步驟S3,否則重復(fù)步驟S2;

其中,第一閾值大于第二閾值,η氣孔為常數(shù);

S3、預(yù)警當(dāng)前焊接過(guò)程可能產(chǎn)生氣孔。

較佳地,在步驟S2中,第一閾值為30L/MIN,第二閾值為18L/MIN,第三閾值為0.35MPa。

本發(fā)明還提供一種用于機(jī)器人焊接工藝的焊接氣孔實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng),其特點(diǎn)在于,其包括采集模塊、判斷模塊和預(yù)警模塊;

所述采集模塊用于實(shí)時(shí)采集焊接機(jī)器人焊接時(shí)的焊接電流I實(shí)測(cè)電流、氣體流量Q流量和氣體壓力P氣體壓力

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