[發明專利]用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測方法及系統

在審

• 申請號: 201910553514.2
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110405383A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 徐海濤
• 申請（專利權）人: 上海展灣信息科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K9/127
• 代理公司: 上海申浩律師事務所 31280
• 代理人: 秦華毅

本發明公開了一種用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測方法及系統，包括：S1、實時采集焊接機器人焊接時的焊接電流I_實測電流、氣體流量Q_流量和氣體壓力P_氣體壓力；S2、判斷Q_流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I_實測電流≤I_擬合電流*η_氣孔，若Q_流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力小于第三閾值、或I_實測電流≤I_擬合電流*η_氣孔，則進入步驟S3，否則重復步驟S2；其中，第一閾值大于第二閾值，η_氣孔為常數；S3、預警當前焊接過程可能產生氣孔。

技術領域

本發明涉及焊接氣孔檢測技術領域，特別是涉及一種用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測方法及系統。

背景技術

焊接氣孔是指在焊接時，溶池中吸入了過多的氣體，冷卻時又未能逸出溶池，便在焊縫金屬內形成氣孔，焊接氣體流量低于20L/MIN或焊接干伸長太高，導致保護氣體對融池的保護效果較差都會產生氣孔。根據產生氣孔的部位不同，分為外部氣孔、內部氣孔、密集氣孔。由于氣孔產生的原因和條件不同，按其形狀分有環形、橢圓形、漩渦形。傳統的檢測焊接氣孔的方法只合適用于事后，即已經發生了焊接氣孔，并且檢測儀器(如相控陣雷達)成本極高，這種方法無法有效的避免焊接氣孔的產生，會導致焊縫外觀受影響，較嚴重情況直接導致加工工件質量不合格，不僅浪費了時間也增加了成本。

常規的焊接氣孔等缺陷檢測往往是在加工完成后對工件進行檢測，且使用專門的儀器(如相控陣雷達)或者方法(如破壞性檢測)，成本高昂，且都是事后檢測，在預防氣孔缺陷方面很難作為。

發明內容

如何及時檢測發現和避免焊接氣孔是本發明所要解決的技術問題，為此，本發明的目的是提供一種用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測方法及系統。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：

本發明提供一種用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測方法，其特點在于，其包括以下步驟：

S1、實時采集焊接機器人焊接時的焊接電流I_實測電流、氣體流量Q_流量和氣體壓力P_氣體壓力；

S2、判斷Q_流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I_實測電流≤I_擬合電流*η_氣孔，若Q_流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P_氣體壓力小于第三閾值、或I_實測電流≤I_擬合電流*η_氣孔，則進入步驟S3，否則重復步驟S2；

其中，第一閾值大于第二閾值，η_氣孔為常數；

S3、預警當前焊接過程可能產生氣孔。

較佳地，在步驟S2中，第一閾值為30L/MIN，第二閾值為18L/MIN，第三閾值為0.35MPa。

本發明還提供一種用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測系統，其特點在于，其包括采集模塊、判斷模塊和預警模塊；

所述采集模塊用于實時采集焊接機器人焊接時的焊接電流I_實測電流、氣體流量Q_流量和氣體壓力P_氣體壓力；