[發明專利]用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測方法及系統在審
| 申請號： | 201910553514.2 | 申請日： | 2019-06-25 |
| 公開（公告）號： | CN110405383A | 公開（公告）日： | 2019-11-05 |
| 發明（設計）人： | 徐海濤 | 申請（專利權）人： | 上海展灣信息科技有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/00 | 分類號： | B23K37/00;B23K9/127 |
| 代理公司： | 上海申浩律師事務所 31280 | 代理人： | 秦華毅 |
| 地址： | 200093 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 氣體壓力 實測電流 焊接 機器人焊接 實時檢測 擬合 焊接機器人 焊接電流 焊接過程 氣體流量 實時采集 預警 重復 | ||
1.一種用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測方法，其特征在于，其包括以下步驟：
S1、實時采集焊接機器人焊接時的焊接電流I實測電流、氣體流量Q流量和氣體壓力P氣體壓力；
S2、判斷Q流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I實測電流≤I擬合電流*η氣孔，若Q流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力小于第三閾值、或I實測電流≤I擬合電流*η氣孔，則進入步驟S3，否則重復步驟S2；
其中，第一閾值大于第二閾值，η氣孔為常數；
S3、預警當前焊接過程可能產生氣孔。
2.如權利要求1所述的焊接氣孔實時檢測方法，其特征在于，在步驟S2中，第一閾值為30L/MIN，第二閾值為18L/MIN，第三閾值為0.35MPa。
3.一種用于機器人焊接工藝的焊接氣孔實時檢測系統，其特征在于，其包括采集模塊、判斷模塊和預警模塊；
所述采集模塊用于實時采集焊接機器人焊接時的焊接電流I實測電流、氣體流量Q流量和氣體壓力P氣體壓力；
所述判斷模塊用于判斷Q流量是否大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力是否小于第三閾值、或是否I實測電流≤I擬合電流*η氣孔，在Q流量大于第一閾值或小于第二閾值、或P氣體壓力小于第三閾值、或I實測電流≤I擬合電流*η氣孔時調用預警模塊，否則重復執行判斷模塊；
其中，第一閾值大于第二閾值，η氣孔為常數；
所述預警模塊用于預警當前焊接過程可能產生氣孔。
4.如權利要求3所述的焊接氣孔實時檢測系統，其特征在于，第一閾值為30L/MIN，第二閾值為18L/MIN，第三閾值為0.35MPa。
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