[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)化架空線除冰機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910551616.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110311341B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王治安
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 四川晟泰電力工程咨詢有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02G7/16
• 分類(lèi)號(hào): H02G7/16;B62D57/02;H04N7/18
• 代理公司: 北京華仁聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11588
• 代理人: 王倩倩

一種自動(dòng)化架空線除冰機(jī)器人，包括：底座，底座側(cè)面安裝有行走部分，下部設(shè)置有輔助行走部分，內(nèi)部設(shè)置有電源動(dòng)力模塊和遠(yuǎn)程控制模塊，上部設(shè)置有觀察攝像模塊；電源動(dòng)力模塊為整個(gè)機(jī)器人提供動(dòng)力，所述遠(yuǎn)程控制模塊接收遠(yuǎn)程指令控制機(jī)器人的整體動(dòng)作，所述觀察攝像模塊觀察機(jī)器人周?chē)h(huán)境并將觀察圖像反饋給遠(yuǎn)程監(jiān)控中心；行走部分帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人在電力線上行走，其前端安裝有震動(dòng)部分和機(jī)械臂部分；機(jī)械臂部分包括沖擊錘，震動(dòng)部分驅(qū)動(dòng)沖擊錘敲擊電力線，去除冰塊；輔助行走部分配合行走部分夾住電力線，使機(jī)器人穩(wěn)定可靠的在電力線上行走。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力維護(hù)和電力自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)化架空線除冰機(jī)器人。

背景技術(shù)

在很多低溫的山區(qū)，架空線容易結(jié)冰，對(duì)高壓線的運(yùn)行安全造成嚴(yán)重威脅，而人工野外進(jìn)行除冰作業(yè)非常的辛苦，且高空作業(yè)危險(xiǎn)性極高，尤其是帶電除冰更是容易發(fā)生觸電危險(xiǎn)，因此，急需一種能在惡劣的環(huán)境下對(duì)電線進(jìn)行除冰工作的自動(dòng)電線除冰機(jī)器人來(lái)代替人工完成除冰作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)化架空線除冰機(jī)器人，其通過(guò)電源動(dòng)力模塊為整個(gè)機(jī)器人提供動(dòng)力，通過(guò)遠(yuǎn)程控制模塊接收遠(yuǎn)程指令控制機(jī)器人的整體動(dòng)作，通過(guò)觀察攝像模塊觀察機(jī)器人周?chē)h(huán)境并將觀察圖像反饋給遠(yuǎn)程監(jiān)控中心，通過(guò)除冰鏟鏟掉電力線表面的冰塊，通過(guò)沖擊錘敲擊電力線，進(jìn)一步去除冰塊，通過(guò)行走輪加熱電力線，從而自動(dòng)完成電力線除冰工作。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)化架空線除冰機(jī)器人，其特征在于，包括：底座，所述底座側(cè)面安裝有行走部分，下部設(shè)置有輔助行走部分，內(nèi)部設(shè)置有電源動(dòng)力模塊和遠(yuǎn)程控制模塊，上部設(shè)置有觀察攝像模塊；

所述電源動(dòng)力模塊為整個(gè)機(jī)器人提供動(dòng)力，所述遠(yuǎn)程控制模塊接收遠(yuǎn)程指令控制機(jī)器人的整體動(dòng)作，所述觀察攝像模塊觀察機(jī)器人周?chē)h(huán)境并將觀察圖像反饋給遠(yuǎn)程監(jiān)控中心；

所述行走部分帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人在電力線上行走，其前端安裝有震動(dòng)部分和機(jī)械臂部分；

所述機(jī)械臂部分包括沖擊錘，震動(dòng)部分驅(qū)動(dòng)沖擊錘敲擊電力線，去除冰塊；

所述輔助行走部分配合行走部分夾住電力線，使機(jī)器人穩(wěn)定可靠的在電力線上行走。

進(jìn)一步的，所述行走部分還包括行走輪、行走輪固定座、第二輪軸、車(chē)輪電機(jī)、第一車(chē)輪架轉(zhuǎn)動(dòng)軸、第一車(chē)輪架、第二車(chē)輪架、震動(dòng)機(jī)構(gòu)支架、行走輪支架、第二車(chē)輪架電機(jī)、第一車(chē)輪架電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪凹槽；

所述底座兩側(cè)固定安裝有第一車(chē)輪架電機(jī)，第一車(chē)輪架電機(jī)的電機(jī)軸與第一車(chē)輪架轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接，第一車(chē)輪架轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)置在第一車(chē)輪架上，第一車(chē)輪架后方末端固定安裝有第二車(chē)輪架電機(jī)，第一車(chē)輪架電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一車(chē)輪架轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變第一車(chē)輪架的角度；

所述第二車(chē)輪架電機(jī)與第二輪軸連接，第二輪軸設(shè)置在第二車(chē)輪架上，第二車(chē)輪架兩端設(shè)置有行走輪固定座，第二車(chē)輪架電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變第二車(chē)輪架的角度；

所述行走輪固定座下方設(shè)置有行走輪支架，行走輪支架上固定安裝有車(chē)輪電機(jī)，車(chē)輪電機(jī)的電機(jī)軸上固定安裝有行走輪，行走輪上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪凹槽，車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走輪在電力線上行走，驅(qū)動(dòng)輪凹槽卡在電力線上；

所述行走輪自帶加熱功能，以對(duì)電力線進(jìn)行加熱；

所述第一車(chē)輪架前方設(shè)置有震動(dòng)機(jī)構(gòu)支架和與第二車(chē)輪架相同的行走輪固定座、行走輪支架、車(chē)輪電機(jī)和車(chē)輪電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂部分還包括沖擊錘輔助塊、沖擊錘支架、電機(jī)支架和棘輪電機(jī)；

所述震動(dòng)部分還包括棘輪、棘輪撥片、第一連桿和棘輪連桿架；

所述震動(dòng)機(jī)構(gòu)支架上固定安裝有電機(jī)支架，電機(jī)支架上固定安裝有棘輪電機(jī)，棘輪電機(jī)的電機(jī)軸上固定安裝有棘輪，棘輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)棘輪轉(zhuǎn)動(dòng)；