[發明專利]一種自動化架空線除冰機器人

有效

• 申請號: 201910551616.0
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110311341B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 王治安
• 申請（專利權）人: 四川晟泰電力工程咨詢有限公司
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;B62D57/02;H04N7/18
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 王倩倩

1.一種自動化架空線除冰機器人，其特征在于，包括：底座（1），所述底座（1）側面安裝有行走部分（4），下部設置有輔助行走部分（5），內部設置有電源動力模塊和遠程控制模塊，上部設置有觀察攝像模塊；

所述電源動力模塊為整個機器人提供動力，所述遠程控制模塊接收遠程指令控制機器人的整體動作，所述觀察攝像模塊觀察機器人周圍環境并將觀察圖像反饋給遠程監控中心；

所述行走部分（4）帶動整個機器人在電力線上行走，其前端安裝有震動部分（2）和機械臂部分（3）；

所述機械臂部分（3）包括沖擊錘（303），震動部分（2）驅動沖擊錘（303）敲擊電力線，去除冰塊；

所述輔助行走部分（5）配合行走部分（4）夾住電力線，使機器人穩定可靠的在電力線上行走；

所述行走部分（4）包括行走輪（401）、行走輪固定座（402）、第二輪軸（403）、車輪電機（404）、第一車輪架轉動軸（405）、第一車輪架（406）、第二車輪架（407）、震動機構支架（408）、行走輪支架（409）、第二車輪架電機（410）、第一車輪架電機（411）和驅動輪凹槽（412）；

所述底座（1）兩側固定安裝有第一車輪架電機（411），第一車輪架電機（411）的電機軸與第一車輪架轉動軸（405）固定連接，第一車輪架轉動軸（405）設置在第一車輪架（406）上，第一車輪架（406）后方末端固定安裝有第二車輪架電機（401），第一車輪架電機（411）驅動第一車輪架轉動軸（405）轉動，從而改變第一車輪架（406）的角度；

所述第二車輪架電機（410）與第二輪軸（403）連接，第二輪軸（403）設置在第二車輪架（407）上，第二車輪架（407）兩端設置有行走輪固定座（402），第二車輪架電機（410）驅動第二輪軸（403）轉動，從而改變第二車輪架（407）的角度；

所述行走輪固定座（402）下方設置有行走輪支架（409），行走輪支架（409）上固定安裝有車輪電機（404），車輪電機（404）的電機軸上固定安裝有行走輪（401），行走車輪（401）上設置有驅動輪凹槽（412），車輪電機（404）驅動行走輪（401）在電力線上行走，驅動輪凹槽（412）卡在電力線上；

所述行走輪（401）自帶加熱功能，以對電力線進行加熱；

所述第一車輪架（406）前方設置有震動機構支架（408）和與第二車輪架（407）相同的行走輪固定座（402）、行走輪支架（409）、車輪電機（404）和車輪電機（404）。

2.根據權利要求1所述的一種自動化架空線除冰機器人，其特征在于：所述機械臂部分（3）還包括沖擊錘輔助塊（301）、沖擊錘支架（302）、電機支架（304）和棘輪電機（305）；

所述震動部分（2）還包括棘輪（201）、棘輪撥片（202）、第一連桿（203）和棘輪連桿架（204）；

所述震動機構支架（408）上固定安裝有電機支架（304），電機支架（304）上固定安裝有棘輪電機（305），棘輪電機（305）的電機軸上固定安裝有棘輪（201），棘輪電動機（305）驅動棘輪（201）轉動；

所述沖擊錘輔助塊（301）固定安裝震動機構支架（408）上，其前端設置有除冰鏟，以鏟掉電力線表面的冰塊；

所述沖擊錘支架（302）固定安裝在沖擊錘輔助塊（301）上，棘輪連桿架（204）滑動安裝在沖擊錘支架（302）上，棘輪連桿架（204）下方固定安裝有沖擊錘（303）；

所述棘輪連桿架（204）鉸接有第一連桿（203），第一連桿（203）另一端與棘輪撥片（202）中心鉸結，棘輪撥片（202）一端與沖擊錘輔助塊（301），另一端與棘輪（201）配合。

3.根據權利要求1所述的一種自動化架空線除冰機器人，其特征在于：所述輔助行走部分（5）還包括輔助輪（501）、輔助輪支撐軸（502）、輔助輪凹槽（503）和氣缸（504）；

所述底座（1）下方安裝有氣缸（504），氣缸（504）的氣缸桿上固定安裝有輔助輪支撐軸（502），輔助輪支撐軸（502）兩端轉動安裝有輔助輪（501），輔助輪（501）中間設置有輔助輪凹槽（503）。