[發明專利]一種壓力吸附式爬桿機器人

有效

• 申請號: 201910551472.9
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110194228B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 金弘哲;黃衛金;葛明達;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種壓力吸附式爬桿機器人，其特征在于：它包括機身(17)、電控系統、兩個驅動機構和兩個吸附機構，兩個驅動機構并排橫向相對設置在機身(17)的前端，機身(17)兩側的凹槽里分別設置一個吸附機構，電控系統設置在機身(17)上；

每個驅動機構包括舵機(9)、舵機臂(10)、法蘭盤(15)、驅動軸(11)、驅動輪(16)和舵機支架(6)，機身(17)的前端中間位置設置有軸承座(26)，軸承座(26)內并排設置有兩個軸承，舵機(9)通過舵機支架(6)安裝在機身(17)的下端面上，舵機(9)通過舵機臂(10)與法蘭盤(15)固定連接，驅動輪(16)套裝在驅動軸(11)上，驅動軸(11)的一端與法蘭盤(15)固定連接，驅動軸(11)的另一端設置在軸承的內圈中；所述的驅動輪(16)為球形輪；

在機身(17)的下端面處還設置一個萬向輪(32)；

所述的電控系統包括stm32核心板(20)、多功能串口信號轉換器(28)、航模遙控器、航模電池(21)、航模接收機(31)、兩個降壓模塊和兩個電子調速器(29)，stm32核心板(20)、多功能串口信號轉換器(28)、航模電池(21)和航模接收機(31)設置在機身(17)的上端面上，兩個電子調速器(29)設置在機身(17)的下端面上；

航模遙控器向航模接收機(31)發射指令，航模接收機(31)將接收的指令轉換為PWM信號并向stm32核心板(20)輸出，stm32核心板(20)將接收的一部分PWM信號向多功能串口信號轉換器(28)輸出,用以控制舵機(9)，stm32核心板(20)將接收的另一部分PWM信號分別向兩個電子調速器(29)輸出，用以分別控制兩個涵道風扇(1)；

航模電池(21)分別向兩個電子調速器(29)供電，兩個電子調速器(29)在stm32核心板(20)的控制下分別向兩個無刷電機提供驅動電流，航模電池(21)通過其中一個降壓模塊向舵機(9)供電，航模電池(21)通過另一個降壓模塊分別向航模接收機(31)和stm32核心板(20)供電。

2.根據權利要求1所述的一種壓力吸附式爬桿機器人，其特征在于：所述的驅動輪(16)為球形橡膠輪。

3.根據權利要求2所述的一種壓力吸附式爬桿機器人，其特征在于：每個吸附機構包括涵道風扇(1)、風扇固定架(2)和無刷電機，涵道風扇(1)通過風扇固定架(2)固定在機身(17)的凹槽里，無刷電機驅動涵道風扇(1)轉動。

4.根據權利要求3所述的一種壓力吸附式爬桿機器人，其特征在于：所述的吸附機構還包括一個橡膠圈(22)，橡膠圈(22)套裝在涵道風扇(1)的外涵道上。

5.根據權利要求1所述的一種壓力吸附式爬桿機器人，其特征在于：所述的航模電池的電壓為14.8V，所述的其中一個降壓模塊輸出的電壓為6V，所述的另一個降壓模塊輸出的電壓為5V。