[發明專利]一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法

在審

• 申請號: 201910550880.2
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110262490A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 鄭繼發
• 申請（專利權）人: 深圳物控智聯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳大域知識產權代理有限公司 44479
• 代理人: 肖華

本發明公開了一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法，涉及移動機械導航技術領域。該基于記憶法的磁軌道導航控制方法，采用如下方法：在移動機械的底部設置磁帶檢測器，并根據移動路徑設定對應的磁軌道，磁帶檢測器上從左往右依次設置有八個指示燈，且指示燈從左往右的編號依次為1?7；磁帶檢測器時刻檢測當前的磁軌道情況，若當前磁軌道為左轉彎。該基于記憶法的磁軌道導航控制方法，通過將磁帶檢測器檢測到的移動機械行走偏向信息記憶在移動機械行走控制系統中，在脫離軌道時進行相應的記錄讀取，從而使移動機械自動糾正到軌道上，使磁帶檢測器檢測到磁軌道后，移動機械方可按照軌道繼續行駛，無需通過人工介入將移動機械推到軌道上。

技術領域

本發明涉及移動機械導航技術領域，具體為一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法。

背景技術

磁軌道導航是服務移動機械的主要導航方式之一，該種導航方式結構和控制方式簡單，成本低，但容易出現移動機械行走過程中脫離磁軌道而使移動機械停止運動，造成移動機械脫軌的原因有速度過快，拐彎角度過小，或磁信號減弱，磁帶出現磨損等原因。

在現有技術中，移動機械脫軌后無法自檢后修正，只能通過人工介入將移動機械推到軌道上，使磁帶檢測器檢測到磁軌道后，移動機械方可按照軌道繼續行駛，降低自動化程度的同時給降低了工作效率。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法，解決了在現有技術中，移動機械脫軌后無法自檢后修正，只能通過人工介入將移動機械推到軌道上，使磁帶檢測器檢測到磁軌道后，移動機械方可按照軌道繼續行駛的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法，采用如下方法：

S1、在移動機械的底部設置磁帶檢測器，并根據移動路徑設定對應的磁軌道，磁帶檢測器上從左往右依次設置有八個指示燈，且指示燈從左往右的編號依次為1-7；

S2、磁帶檢測器時刻檢測當前的磁軌道情況，若當前磁軌道為左轉彎，則磁帶檢測器控制移動機械中心偏左的感應點燈亮，若當前磁軌道為右轉彎，則磁帶檢測器控制移動機械中心偏右的感應點燈亮；

S3、控制移動機械保持左右兩主動輪同步直線行駛，若移動機械中心偏左的感應點燈亮，則移動機械行駛方向往左偏，若移動機械中心偏右的感應點燈亮，則移動機械行駛方向向右偏，具體操作如下：

初始移動機械磁軌道位于檢測器中心，移動機械直線前進，當移動機械行進過程中，磁帶檢測器的左部檢測到磁軌道時，即指示燈3、4或指示燈2、3或指示燈1、2亮時，移動機械往左偏，則移動機械需向右調整行駛方向，若磁帶檢測器的右部檢測到磁軌道時，即指示燈5、6或指示燈6、7或指示燈7、8亮時，移動機械往右偏，則移動機械需往左調整行駛方向，重復該過程直至軌道終點或未檢測到磁軌道，移動機械停止運行，而本發明的磁軌道記憶法導航控制策略是基于無記憶法控制基礎上的改進。

優選的，在步驟S1中，磁帶檢測器上設置有兩個檢測點，且磁軌道處于磁帶檢測器的正中央。

優選的，在步驟S3中，將磁軌道處于磁帶檢測器中的偏向及偏離時刻信息記憶到移動機械控制系統中(即在移動機械的正常行駛過程中，將磁帶檢測器檢測到的移動機械行走偏離軌道信息及偏離時刻記憶在移動機械行走控制系統中)。

優選的，當移動機械出現脫軌時(即磁帶檢測器無法檢測到磁軌道時)，通過訪問移動機械控制系統中最近時刻移動機械磁軌道的偏向記憶，做出相應控制方法，使移動機械自動糾正到軌道上，其具體操作如下：