[發(fā)明專利]一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910550880.2
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110262490A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭繼發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳物控智聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳大域知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44479
• 代理人: 肖華

1.一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法，其特征在于：采用如下方法：

S1、在移動機械的底部設(shè)置磁帶檢測器，并根據(jù)移動路徑設(shè)定對應(yīng)的磁軌道，磁帶檢測器上從左往右依次設(shè)置有八個指示燈，且指示燈從左往右的編號依次為1-7；

S2、磁帶檢測器時刻檢測當前的磁軌道情況，若當前磁軌道為左轉(zhuǎn)彎，則磁帶檢測器控制移動機械中心偏左的感應(yīng)點燈亮，若當前磁軌道為右轉(zhuǎn)彎，則磁帶檢測器控制移動機械中心偏右的感應(yīng)點燈亮；

S3、控制移動機械保持左右兩主動輪同步直線行駛，若移動機械中心偏左的感應(yīng)點燈亮，則移動機械行駛方向往左偏，若移動機械中心偏右的感應(yīng)點燈亮，則移動機械行駛方向向右偏，具體操作如下：

初始移動機械磁軌道位于檢測器中心，移動機械直線前進，當移動機械行進過程中，磁帶檢測器的左部檢測到磁軌道時，即指示燈3、4或指示燈2、3或指示燈1、2亮時，移動機械往左偏，則移動機械需向右調(diào)整行駛方向，若磁帶檢測器的右部檢測到磁軌道時，即指示燈5、6或指示燈6、7或指示燈7、8亮時，移動機械往右偏，則移動機械需往左調(diào)整行駛方向，重復該過程直至軌道終點或未檢測到磁軌道，移動機械停止運行，而本發(fā)明的磁軌道記憶法導航控制策略是基于無記憶法控制基礎(chǔ)上的改進。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法，其特征在于：在步驟S1中，磁帶檢測器上設(shè)置有兩個檢測點，且磁軌道處于磁帶檢測器的正中央。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法，其特征在于：在步驟S3中，將磁軌道處于磁帶檢測器中的偏向及偏離時刻信息記憶到移動機械控制系統(tǒng)中(即在移動機械的正常行駛過程中，將磁帶檢測器檢測到的移動機械行走偏離軌道信息及偏離時刻記憶在移動機械行走控制系統(tǒng)中)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于記憶法的磁軌道導航控制方法，其特征在于：當移動機械出現(xiàn)脫軌時(即磁帶檢測器無法檢測到磁軌道時)，通過訪問移動機械控制系統(tǒng)中最近時刻移動機械磁軌道的偏向記憶，做出相應(yīng)控制方法，使移動機械自動糾正到軌道上，其具體操作如下：

初始移動機械磁軌道位于檢測器中心，移動機械直線前進，移動機械控制系統(tǒng)開始記憶移動機械磁軌道偏向信息，當移動機械行進過程中，磁帶檢測器的左部檢測到磁軌道時，即指示燈3、4或指示燈2、3或指示燈1、2亮時，移動機械往左偏，則移動機械需向右調(diào)整行駛方向，若磁帶檢測器的右部檢測到磁軌道時，即指示燈5、6或指示燈6、7或指示燈7、8亮時，移動機械往右偏，則移動機械需往左調(diào)整行駛方向，重復該過程直至軌道終點，移動機械停止運行，或直至移動機械未檢測到磁軌道時，移動機械控制系統(tǒng)開始搜索最近時刻記憶的偏向控制信息，若記憶中最近時刻磁導軌往左偏，則調(diào)整移動機械往右行駛，若記憶中最近時刻往右偏，則調(diào)整移動機械往左行駛，調(diào)整移動機械行駛方向后移動機械在無軌狀態(tài)下行駛0.2m的距離，若檢測到磁軌道，則移動機械按流程重復運行，若未檢測到磁軌，則移動機械停止運行。