[發(fā)明專利]一種灰度傳感器模組及其數(shù)據(jù)處理方法和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910542122.6
• 申請(qǐng)日: 2019-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110390698B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄺嘉隆;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/90
• 分類號(hào): G06T7/90;G06T7/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 黃志云

本發(fā)明適用于灰度傳感器領(lǐng)域，提供一種灰度傳感器模組及其數(shù)據(jù)處理方法和循跡機(jī)器人，本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程中，獲取檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值，并根據(jù)實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值，判斷實(shí)時(shí)灰度值的深淺，以根據(jù)實(shí)時(shí)灰度值的深淺，輸出實(shí)時(shí)灰度值的識(shí)別結(jié)果，可以有效識(shí)別檢測(cè)對(duì)象中深淺不同的顏色，不受檢測(cè)對(duì)象的制作材質(zhì)、印刷工藝和表面高度變化的影響，使用場(chǎng)景多樣，可以適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于灰度傳感器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種灰度傳感器模組及其數(shù)據(jù)處理方法和循跡機(jī)器人。

背景技術(shù)

灰度傳感器是模擬傳感器，利用不同顏色的檢測(cè)對(duì)象對(duì)光的反射程度不同的原理，對(duì)檢測(cè)對(duì)象的顏色深淺進(jìn)行檢測(cè)，通常應(yīng)用于循跡機(jī)器人，對(duì)地面進(jìn)行灰度檢測(cè)、黑白線區(qū)分和顏色識(shí)別等。

然而，現(xiàn)有的灰度傳感器無(wú)法有效識(shí)別深淺不同的顏色，識(shí)別效果容易受到檢測(cè)對(duì)象的制作材質(zhì)、印刷工藝和表面高度變化的影響，使用場(chǎng)景單一，無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種灰度傳感器模組及其數(shù)據(jù)處理方法和循跡機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的灰度傳感器無(wú)法有效識(shí)別深淺不同的顏色，識(shí)別效果容易受到檢測(cè)對(duì)象的制作材質(zhì)、印刷工藝和表面高度變化的影響，使用場(chǎng)景單一，無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于灰度傳感器模組，所述數(shù)據(jù)處理方法包括：

在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程中，獲取所述檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值；

獲取所述實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值；

根據(jù)所述差異值，判斷所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺，輸出所述實(shí)時(shí)灰度值的識(shí)別結(jié)果。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種灰度傳感器模組，包括紅外灰度傳感器、存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟，所述計(jì)算機(jī)程序包括：

第一獲取模塊，用于在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程中，獲取所述檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值；

第二獲取模塊，用于獲取所述實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值；

判斷模塊，用于根據(jù)所述差異值，判斷所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺；

輸出模塊，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺，輸出所述實(shí)時(shí)灰度值的識(shí)別結(jié)果。

本發(fā)明實(shí)施例的第三方面提供了一種循跡機(jī)器人，包括上述的灰度傳感器模組。

本發(fā)明實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程中，獲取檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值，并根據(jù)實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值，判斷實(shí)時(shí)灰度值的深淺，以根據(jù)實(shí)時(shí)灰度值的深淺，輸出實(shí)時(shí)灰度值的識(shí)別結(jié)果，可以有效識(shí)別檢測(cè)對(duì)象中深淺不同的顏色，不受檢測(cè)對(duì)象的制作材質(zhì)、印刷工藝和表面高度變化的影響，使用場(chǎng)景多樣，可以適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；