[發(fā)明專利]一種灰度傳感器模組及其數(shù)據(jù)處理方法和機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910542122.6
• 申請(qǐng)日: 2019-06-21
• 公開（公告）號(hào): CN110390698B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄺嘉隆;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/90
• 分類號(hào): G06T7/90;G06T7/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 黃志云

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，應(yīng)用于循跡機(jī)器人的灰度傳感器模組，所述數(shù)據(jù)處理方法包括：

在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過程中，獲取所述檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值；

通過自適應(yīng)算法，獲取所述實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值；

根據(jù)所述差異值，判斷所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺；其中，所述差異值用于區(qū)分同一顏色的灰度值的深淺；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺，輸出所述實(shí)時(shí)灰度值的識(shí)別結(jié)果；

通過自適應(yīng)算法，獲取所述實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值的計(jì)算公式如下：

Difference＝min(abs(readData-recordData1),abs(readData-recordData2))；

其中，Difference表示差異值，Difference＝min(x,y)函數(shù)表示Difference取隨機(jī)變量x和y中的較小者，abs()函數(shù)是用于求絕對(duì)值的絕對(duì)值函數(shù)，readData表示實(shí)時(shí)灰度值，recordData1表示第一預(yù)設(shè)灰度值，recordData2表示第二預(yù)設(shè)灰度值。

2.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，根據(jù)所述差異值，判斷所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺，包括：

比較所述差異值與預(yù)設(shè)差異閾值的大小；

當(dāng)所述差異值小于或等于所述預(yù)設(shè)差異閾值時(shí)，判定所述實(shí)時(shí)灰度值為深色灰度值；

當(dāng)所述差異值大于所述預(yù)設(shè)差異閾值時(shí)，判定所述實(shí)時(shí)灰度值為淺色灰度值。

3.如權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)灰度值為黑色灰度值時(shí)，所述深色灰度值為單色黑灰度值，所述淺色灰度值為四色黑灰度值。

4.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過程中，獲取所述檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值之前，包括：

獲取兩種不同顏色的特定對(duì)象的灰度值，得到所述第一預(yù)設(shè)灰度值和所述第二預(yù)設(shè)灰度值。

5.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，獲取兩種不同顏色的特定對(duì)象的灰度值，得到所述第一預(yù)設(shè)灰度值和所述第二預(yù)設(shè)灰度值，包括：

在距離所述兩種不同顏色的對(duì)象預(yù)設(shè)高度位置處，獲取所述兩種不同顏色的對(duì)象的灰度值，得到所述第一預(yù)設(shè)灰度值和所述第二預(yù)設(shè)灰度值。

6.如權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述灰度傳感器模組包括紅外灰度傳感器；

在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過程中，獲取所述檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值，包括：

在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過程中，通過所述紅外灰度傳感器獲取所述檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值。

7.一種循跡機(jī)器人的灰度傳感器模組，包括紅外灰度傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟，所述計(jì)算機(jī)程序包括：

第一獲取模塊，用于在對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)的過程中，獲取所述檢測(cè)對(duì)象的實(shí)時(shí)灰度值；

第二獲取模塊，用于通過自適應(yīng)算法，獲取所述實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值；

判斷模塊，用于根據(jù)所述差異值，判斷所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺；其中，所述差異值用于區(qū)分同一顏色的灰度值的深淺；

輸出模塊，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)灰度值的深淺，輸出所述實(shí)時(shí)灰度值的識(shí)別結(jié)果；

通過自適應(yīng)算法，獲取所述實(shí)時(shí)灰度值與第一預(yù)設(shè)灰度值和第二預(yù)設(shè)灰度值之間的差異值的計(jì)算公式如下：

Difference＝min(abs(readData-recordData1),abs(readData-recordData2))；

其中，Difference表示差異值，Difference＝min(x,y)函數(shù)表示Difference取隨機(jī)變量x和y中的較小者，abs()函數(shù)是用于求絕對(duì)值的絕對(duì)值函數(shù)，readData表示實(shí)時(shí)灰度值，recordData1表示第一預(yù)設(shè)灰度值，recordData2表示第二預(yù)設(shè)灰度值。

8.一種循跡機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求7所述的灰度傳感器模組。