[發明專利]一種灰度傳感器模組及其數據處理方法和機器人

有效

• 申請號: 201910542122.6
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110390698B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 鄺嘉隆;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/90
• 分類號: G06T7/90;G06T7/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 黃志云

1.一種數據處理方法，其特征在于，應用于循跡機器人的灰度傳感器模組，所述數據處理方法包括：

在對檢測對象進行檢測的過程中，獲取所述檢測對象的實時灰度值；

通過自適應算法，獲取所述實時灰度值與第一預設灰度值和第二預設灰度值之間的差異值；

根據所述差異值，判斷所述實時灰度值的深淺；其中，所述差異值用于區分同一顏色的灰度值的深淺；

根據所述實時灰度值的深淺，輸出所述實時灰度值的識別結果；

通過自適應算法，獲取所述實時灰度值與第一預設灰度值和第二預設灰度值之間的差異值的計算公式如下：

Difference＝min(abs(readData-recordData1),abs(readData-recordData2))；

其中，Difference表示差異值，Difference＝min(x,y)函數表示Difference取隨機變量x和y中的較小者，abs()函數是用于求絕對值的絕對值函數，readData表示實時灰度值，recordData1表示第一預設灰度值，recordData2表示第二預設灰度值。

2.如權利要求1所述的數據處理方法，其特征在于，根據所述差異值，判斷所述實時灰度值的深淺，包括：

比較所述差異值與預設差異閾值的大小；

當所述差異值小于或等于所述預設差異閾值時，判定所述實時灰度值為深色灰度值；

當所述差異值大于所述預設差異閾值時，判定所述實時灰度值為淺色灰度值。

3.如權利要求2所述的數據處理方法，其特征在于，所述實時灰度值為黑色灰度值時，所述深色灰度值為單色黑灰度值，所述淺色灰度值為四色黑灰度值。

4.如權利要求1所述的數據處理方法，其特征在于，在對檢測對象進行檢測的過程中，獲取所述檢測對象的實時灰度值之前，包括：

獲取兩種不同顏色的特定對象的灰度值，得到所述第一預設灰度值和所述第二預設灰度值。

5.如權利要求1所述的數據處理方法，其特征在于，獲取兩種不同顏色的特定對象的灰度值，得到所述第一預設灰度值和所述第二預設灰度值，包括：

在距離所述兩種不同顏色的對象預設高度位置處，獲取所述兩種不同顏色的對象的灰度值，得到所述第一預設灰度值和所述第二預設灰度值。

6.如權利要求1所述的數據處理方法，其特征在于，所述灰度傳感器模組包括紅外灰度傳感器；

在對檢測對象進行檢測的過程中，獲取所述檢測對象的實時灰度值，包括：

在對檢測對象進行檢測的過程中，通過所述紅外灰度傳感器獲取所述檢測對象的實時灰度值。

7.一種循跡機器人的灰度傳感器模組，包括紅外灰度傳感器、模數轉換器、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述的數據處理方法的步驟，所述計算機程序包括：

第一獲取模塊，用于在對檢測對象進行檢測的過程中，獲取所述檢測對象的實時灰度值；

第二獲取模塊，用于通過自適應算法，獲取所述實時灰度值與第一預設灰度值和第二預設灰度值之間的差異值；

判斷模塊，用于根據所述差異值，判斷所述實時灰度值的深淺；其中，所述差異值用于區分同一顏色的灰度值的深淺；

輸出模塊，用于根據所述實時灰度值的深淺，輸出所述實時灰度值的識別結果；

通過自適應算法，獲取所述實時灰度值與第一預設灰度值和第二預設灰度值之間的差異值的計算公式如下：

Difference＝min(abs(readData-recordData1),abs(readData-recordData2))；

其中，Difference表示差異值，Difference＝min(x,y)函數表示Difference取隨機變量x和y中的較小者，abs()函數是用于求絕對值的絕對值函數，readData表示實時灰度值，recordData1表示第一預設灰度值，recordData2表示第二預設灰度值。

8.一種循跡機器人，其特征在于，包括如權利要求7所述的灰度傳感器模組。