[發(fā)明專利]一種可變形空陸植保無人機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910540117.1
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110171572A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁素明;薛新宇;顧偉;周立新;張玲;金永奎;蔡晨;孫竹;徐陽;秦維彩;陳晨;楊風(fēng)波;崔龍飛;張宋超;周晴晴;孔偉;周良富;張學(xué)進;樂飛翔;孫濤
• 申請（專利權(quán)）人: 農(nóng)業(yè)農(nóng)村部南京農(nóng)業(yè)機械化研究所
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;B64D27/24;B64D43/00;B64C27/08;B64C27/12;B64C27/32;B60F5/02;A01M7/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 徐激波

本發(fā)明公開了一種可變形空陸植保無人機，包括無人機機體、起落架、旋翼調(diào)節(jié)支架、旋翼支架、旋翼部件以及噴灑部件；所述無人機機體安裝在所述起落架上，在所述無人機機體上安裝有速度傳感器和陀螺儀；所述旋翼調(diào)節(jié)支架安裝在所述無人機機體上，并具有四個對稱的安裝端；所述旋翼支架數(shù)量為四個，分別固定在所述旋翼調(diào)節(jié)支架的四個安裝端上，所述旋翼部件安裝在所述旋翼支架末端上；所述噴灑部件安裝在所述旋翼支架末端位置。本發(fā)明提出的可變形植保無人機，可以實現(xiàn)空中飛行作業(yè)、地面行走作業(yè)，拓寬傳統(tǒng)植保無人機的作業(yè)方式；同時根據(jù)作業(yè)的需求，實現(xiàn)植保無人飛機飛行時旋翼間距、地面行走時輪距可調(diào)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及植保無人機領(lǐng)域，具體涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)空中與地面切換的可變形空陸植保無人機。

背景技術(shù)

植保無人機具有高效、便捷等優(yōu)點，智能化程度高，操作方便，可實現(xiàn)遠(yuǎn)程操控、航路規(guī)劃，在各種復(fù)雜農(nóng)田環(huán)境下均可進行植保飛防作業(yè)，且不受地形、地貌的影響，為防治爆發(fā)性病蟲害做出了較大貢獻(xiàn)。

植保無人機的作業(yè)方式為飛行作業(yè)，其主要是通過旋翼產(chǎn)生的下洗氣流擾動作物冠層，使得霧滴進入到作物內(nèi)部，從而達(dá)到防治效果。當(dāng)作物冠層較密時，而病蟲害主要發(fā)生在作物下部，此時大部分霧滴不能有效到達(dá)目標(biāo)位置，這種情況下，主要是采用地面行走機具進行防治；但地面作業(yè)空間較狹窄時，普通地面行走機具無法進入到田間進行作業(yè)，這種情況下，主要是采用地面機器人進行植保作業(yè)。

針對上述普通地面機具無法進入到狹窄空間的問題，人們對無人機的行走方式進行了改變，實現(xiàn)空中與地面兩種模式的切換，可以有效的在狹窄地面空間行走，如ZL201710427215.5、ZL 201810446474.7設(shè)計了一種空陸兩用旋翼無人機，主要用于空陸偵查。但是以上方式都存在以下技術(shù)問題：植保無人機的行駛速度與旋翼的轉(zhuǎn)速密切相關(guān)，而且旋翼風(fēng)場在地面行走時不能合理利用。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明在無需增加動力系統(tǒng)的情況下，設(shè)計一種能夠空中、地面作業(yè)模式自由切換的植保無人機，將地面與空中植保作業(yè)有機結(jié)合，實現(xiàn)立體按需防治，根據(jù)植保作業(yè)需求自由切換作業(yè)模式，對于提高作業(yè)效率、降低生產(chǎn)成本具有重要的現(xiàn)實意義。

技術(shù)方案：

一種可變形空陸植保無人機，包括無人機機體、起落架、旋翼調(diào)節(jié)支架、旋翼支架、旋翼部件以及噴灑部件；

所述無人機機體安裝在所述起落架上，在所述無人機機體上安裝有用于檢測所述空陸植保無人機飛行速度的速度傳感器和用于檢測所述空陸植保無人機飛行姿態(tài)的陀螺儀；所述旋翼調(diào)節(jié)支架安裝在所述無人機機體上，并具有四個對稱的安裝端；所述旋翼支架數(shù)量為四個，分別固定在所述旋翼調(diào)節(jié)支架的四個安裝端上，所述旋翼部件安裝在所述旋翼支架末端上；所述噴灑部件安裝在所述旋翼支架末端位置；

所述旋翼支架包括第一旋翼支架、第二旋翼支架、第三旋翼支架、圖像傳感器以及位置傳感器；所述第一旋翼支架的頂端固定安裝在所述旋翼調(diào)節(jié)支架的四個安裝端上，在所述第一旋翼支架的末端安裝有旋轉(zhuǎn)軸，與所述旋轉(zhuǎn)軸連接有控制其旋轉(zhuǎn)的舵機；所述第二旋翼支架的頂端固定安裝在所述旋轉(zhuǎn)軸上；在所述第二旋翼支架的末端開設(shè)有圓柱孔，所述第三旋翼支架頂端設(shè)有彈簧球頭柱塞，在所述第二旋翼支架末端開的圓柱孔表面與所述彈簧球頭柱塞相對應(yīng)的位置設(shè)有半球形孔，所述彈簧球頭柱塞伸入所述圓柱孔內(nèi)，并與所述圓柱孔表面的半球形孔相互配合；在所述第二旋翼支架的側(cè)面上安裝有旋轉(zhuǎn)電機，在所述旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸上固定安裝有第二齒輪；在所述第三旋翼支架外側(cè)與所述第二齒輪相對應(yīng)的位置固定安裝有第一齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪相互嚙合；在所述第三旋翼支架下部側(cè)面上分別安裝有用于探測作物冠層密度的所述位置圖像傳感器和用于探測所述空陸植保無人機飛行高度或噴灑距離的所述位置傳感器；所述第三旋翼支架的末端為折角結(jié)構(gòu)，其上安裝有旋翼部件；在所述第三旋翼支架的末端下方位置安裝所述噴灑部件；