[發明專利]自移動設備移動方法及自移動設備

在審

• 申請號: 201910539376.2
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110279350A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 眭靈慧;林李澤;劉鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自移動設備移動方法及自移動設備，包括：驅動自移動設備往第一前進方向移動，判斷自移動設備能否繼續朝向所述第一前進方向移動，如果自移動設備不能繼續朝向第一前進方向移動，則控制自移動設備執行第一脫困預處理操作。本發明公開的方案在自移動設備碰到地面凸檻時能有效的對凸檻進行跨越，無需用戶對自移動設備進行輔助抬起動作，增加了自移動設備的驅動性能，提高自移動設備過坎能力，提升產品用戶體驗。

技術領域

本發明涉及智能裝備領域，更具體為自移動設備移動方法及自移動設備。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，類似于智能設備的自移動機器人已經開始慢慢的走進人們的生活。iRobot、三星、LG、科沃斯、小米等公司均開發了全自動吸塵器并已經投入市場。這種全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環境傳感器、自驅系統、吸塵系統、電池和充電系統，能夠無需人工操控，自行在工作區域內自動巡航和吸塵，在能量低時自動返回充電站，對接并充電，然后繼續巡航和吸塵。

然而，目前自移動設備(如清潔機器人)在碰到門檻或者其他凸起于地面上的物體時，若碰到其機身與物體觸碰或者輪子被坎阻擋時會直接執行后退而避開該物體而不執行越坎操作，這樣會導致當需要進入其他因被坎阻隔的區域作業時需要人為將機器人抬起到相應的區域內，這樣會造成用戶的體驗欠佳。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種自移動設備的移動方法及自移動設備，解決當自移動設備機身與物體觸碰或者自移動設備輪子被坎阻擋時不執行有效跨越而需要人為輔助才能跨越的問題，提高用戶使用體驗。

為了解決上述技術問題，本發明的實施例采用以下技術方案：

本發明提供一種自移動設備的移動方法，包括：

驅動自移動設備往第一前進方向移動；判斷自移動設備能否繼續朝向所述第一前進方向移動；如果自移動設備不能繼續朝向所述第一前進方向移動，則控制自移動設備執行第一脫困預處理操作。

進一步地，所述第一脫困預處理操作包括：驅動自移動設備朝向第二前進方向移動，所述第二前進方向為向第一側向偏離所述第一前進方向第一預設角度的方向。

進一步地，判斷自移動設備能否繼續朝向所述第二前進方向移動；如果自移動設備不能繼續朝向所述第二前進方向移動，則控制自移動設備執行第二脫困預處理操作。

進一步地，所述第二脫困預處理操作包括以下操作中的至少一項操作：

驅動自移動設備朝向第三前進方向移動；控制自移動設備后退；增加自移動設備驅動電機轉速；記錄當前自移動設備的位置；

控制所述自移動設備按預設的運動類型繞開記錄的所述當前自移動設備的位置；控制所述自移動設備發出報警提示；增加自移動設備驅動輪的反轉速度。進一步地，所述第一脫困預處理操作還包括：驅動自移動設備朝向第三前進方向移動，所述第三前進方向為向第二側向偏離所述第一前進方向第一預設角度的方向。

進一步地，所述第一預設角度的范圍為3-45度。

進一步地，所述第一脫困預處理操作包括：控制自移動設備后退；和/或增加自移動設備驅動輪電機轉速。

進一步地，所述第一脫困預處理操作包括以下操作中的至少一項操作：標記當前自移動設備的位置；控制自移動設備后退；判斷自移動設備能否進行后退；若自移動設備能順利往后退，則控制自移動設備執行預設的運動類型繞開當前標記的位置；若自移動設備不能順利后退，則控制自移動設備進行第三脫困預處理操作；控制自移動設備發出報警信息；增加自移動設備驅動輪的反轉速度。進一步地，所述標記當前自移動設備的位置具體包括：將當前自移動設備的位置標注為“坎”；將所述“坎”信息標注在自移動設備創建的地圖上；控制自移動設備在后續工作中不再經過該標注的位置。