[發(fā)明專利]自移動設(shè)備移動方法及自移動設(shè)備

在審

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• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110279350A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 眭靈慧;林李澤;劉鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動設(shè)備移動方法，該方法包括：

驅(qū)動自移動設(shè)備往第一前進方向移動；

判斷自移動設(shè)備能否繼續(xù)朝向所述第一前進方向移動；

如果自移動設(shè)備不能繼續(xù)朝向所述第一前進方向移動，則控制自移動設(shè)備執(zhí)行第一脫困預(yù)處理操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述第一脫困預(yù)處理操作包括：

驅(qū)動自移動設(shè)備朝向第二前進方向移動，所述第二前進方向為向第一側(cè)向偏離所述第一前進方向第一預(yù)設(shè)角度的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，

判斷自移動設(shè)備能否繼續(xù)朝向所述第二前進方向移動；

如果自移動設(shè)備不能繼續(xù)朝向所述第二前進方向移動，則控制自移動設(shè)備執(zhí)行第二脫困預(yù)處理操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述第二脫困預(yù)處理操作包括以下操作中的至少一項操作：

驅(qū)動自移動設(shè)備朝向第三前進方向移動；

控制自移動設(shè)備后退；

增加自移動設(shè)備驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速；

記錄當前自移動設(shè)備的位置；

控制所述自移動設(shè)備按預(yù)設(shè)的運動類型繞開記錄的所述當前自移動設(shè)備的位置；

控制所述自移動設(shè)備發(fā)出報警提示；

增加自移動設(shè)備驅(qū)動輪的反轉(zhuǎn)速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述第一脫困預(yù)處理操作還包括：

驅(qū)動自移動設(shè)備朝向第三前進方向移動，所述第三前進方向為向第二側(cè)向偏離所述第一前進方向第一預(yù)設(shè)角度的方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)角度的范圍為3-45度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述第一脫困預(yù)處理操作包括：

控制自移動設(shè)備后退；和/或

增加自移動設(shè)備驅(qū)動輪電機轉(zhuǎn)速。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述第一脫困預(yù)處理操作包括以下操作中的至少一項操作：

標記當前自移動設(shè)備的位置；

控制自移動設(shè)備后退；

判斷自移動設(shè)備能否進行后退；

若自移動設(shè)備能順利往后退，則控制自移動設(shè)備執(zhí)行預(yù)設(shè)的運動類型繞開當前標記的位置；

若自移動設(shè)備不能順利后退，則控制自移動設(shè)備進行第三脫困預(yù)處理操作；

控制自移動設(shè)備發(fā)出報警信息；

增加自移動設(shè)備驅(qū)動輪的反轉(zhuǎn)速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述標記當前自移動設(shè)備的位置具體包括：

將當前自移動設(shè)備的位置標注為“坎”；

將所述“坎”信息標注在自移動設(shè)備創(chuàng)建的地圖上；

控制自移動設(shè)備在后續(xù)工作中不再經(jīng)過該標注的位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-10任意一項所述的自移動設(shè)備移動方法，其特征在于，所述自移動設(shè)備是清潔機器人、服務(wù)機器人、商務(wù)機器人及搬運機器人中的一種。

11.一種自移動設(shè)備，包括行走機構(gòu)，適于驅(qū)動自移動設(shè)備在工作表面上移動；

控制器，適于生成各種控制指令；及執(zhí)行器，適于處理多條控制指令，所述控制指令適于由執(zhí)行器加載并執(zhí)行：

驅(qū)動自移動設(shè)備往第一前進方向移動；

判斷自移動設(shè)備能否繼續(xù)朝向所述第一前進方向移動；

如果自移動設(shè)備不能繼續(xù)朝向所述第一前進方向移動，則控制自移動設(shè)備執(zhí)行第一脫困預(yù)處理操作。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自移動設(shè)備，其特征在于，所述第一脫困預(yù)處理操作包括：

驅(qū)動自移動設(shè)備朝向第二前進方向移動，所述第二前進方向為向第一側(cè)向偏離所述第一前進方向第一預(yù)設(shè)角度的方向；

且所述處理器還加載執(zhí)行如下控制指令：

判斷自移動設(shè)備能否繼續(xù)朝向所述第二前進方向移動；

如果自移動設(shè)備不能繼續(xù)朝向所述第二前進方向移動，則控制自移動設(shè)備執(zhí)行第二脫困預(yù)處理操作。