[發明專利]鉆孔鎖釘機器人

在審

• 申請號: 201910538383.0
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110328516A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 祝勝光;陸宏文;姚谷;劉俊
• 申請（專利權）人: 廣東新會中集特種運輸設備有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B27C3/02
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 郭佳寅

1.一種鉆孔鎖釘機器人，用于在集裝箱的地板上鉆孔并鎖釘，其特征在于，所述鉆孔鎖釘機器人包括：

底架，所述底架設置有行走組件；

至少兩個鉆孔鎖釘組件，所述至少兩個鉆孔鎖釘組件沿橫向方向設置在所述底架上；

縱向移動裝置，所述縱向移動裝置設置在所述底架上并與所述鉆孔鎖釘組件連接，以用于驅動所述鉆孔鎖釘組件沿縱向方向移動，從而改變所述鉆孔鎖釘組件相對于所述底架的位置；

傳感器，所述傳感器設置在所述底架上；以及

控制器，所述控制器電連接至所述行走組件和所述傳感器，并根據所述傳感器感測到的信息控制所述行走組件工作，從而移動所述鉆孔鎖釘機器人。

2.根據權利要求1所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述鉆孔鎖釘組件包括鉆孔裝置、鎖釘裝置和連接板，所述鉆孔裝置和所述鎖釘裝置均連接至所述連接板。

3.根據權利要求2所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述底架還設置有滑動臺，所述縱向移動裝置包括缸體和相對于所述缸體可移動的活塞桿，所述活塞桿連接至所述滑動臺，以帶動所述滑動臺沿所述縱向方向移動，所述連接板設置在所述滑動臺上。

4.根據權利要求3所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述連接板設置有定位板，所述滑動臺設置有定位架，所述定位板通過連接件能夠與所述定位架固定連接，以使得所述連接板相對于所述底架沿橫向方向的位置可調節。

5.根據權利要求3所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述連接板設置有連接板滑塊，所述滑動臺設置有與所述連接板滑塊配合的橫向導軌。

6.根據權利要求3所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述滑動臺設置有滑動臺滑塊，所述底架設置有與所述滑動臺滑塊配合的縱向導軌。

7.根據權利要求3所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述底架還設置有橫向移動裝置，所述橫向移動裝置設置在所述滑動臺上并連接至位于所述鉆孔鎖釘機器人的側邊處的所述鉆孔鎖釘組件，以用于驅動位于所述側邊處的所述鉆孔鎖釘組件沿所述橫向方向移動。

8.根據權利要求7所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述連接板和所述滑動臺之間設置有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿、第二連桿、連接板和滑動臺形成四連桿結構，所述橫向移動裝置包括缸體和相對于所述缸體可移動的活塞桿，所述缸體和所述活塞桿分別鉸接至所述連接板和所述滑動臺。

9.根據權利要求2所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述鉆孔裝置包括：

鉆孔裝置支撐板，所述鉆孔裝置支撐板連接至所述連接板；

鉆頭，所述鉆頭連接至所述鉆孔裝置支撐板；

鉆孔裝置驅動構件，所述鉆孔裝置驅動構件用于驅動所述鉆頭相對于所述鉆孔裝置支撐板上下移動。

10.根據權利要求2所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述鎖釘裝置包括：

鎖釘裝置支撐板，所述鎖釘裝置支撐板連接至所述連接板；

螺絲批，所述螺絲批連接至所述鎖釘裝置支撐板；

鎖釘裝置驅動構件，所述鎖釘裝置驅動構件用于驅動所述螺絲批相對于所述鎖釘裝置支撐板上下移動。

11.根據權利要求1所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述行走組件包括行走驅動電機和由所述驅動電機驅動的麥克納姆輪。

12.根據權利要求1所述的鉆孔鎖釘機器人，其特征在于，所述傳感器包括視覺傳感器，所述視覺傳感器用于感測所述地板的拼縫，所述控制器根據所述視覺傳感器感測到的信號控制所述行走組件，以使所述底架的中線與所述拼縫對齊。