[發明專利]智能機器人的控制方法、裝置、智能機器人及計算機設備

有效

• 申請號: 201910537809.0
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110216675B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 楊越;王雪松
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種智能機器人的控制方法，其特征在于，應用于智能機器人中，所述方法包括以下步驟：

在所述智能機器人移動過程中，獲取所述智能機器人的傳感器的感應信號；

分析所述感應信號得到對應的第一曲線圖，所述第一曲線圖用于擬合所述感應信號與時間的函數關系；

根據所述第一曲線圖，對所述智能機器人進行目標控制；

所述根據所述第一曲線圖，對所述智能機器人進行目標控制，包括：

確定所述第一曲線圖的第一曲線特征；

將所述第一曲線特征與預設的第二曲線特征進行匹配，所述第二曲線特征屬于第二曲線圖，所述第二曲線圖用于擬合樣本感應信號與時間的函數關系，所述樣本感應信號為所述智能機器人發生預設事件時傳感器檢測到的感應信號；

根據匹配的結果，對所述智能機器人進行目標控制；

或者，所述根據所述第一曲線圖，對所述智能機器人進行目標控制，包括：

依次將所述第一曲線圖中各時間點的曲線值輸入預設模型中；

根據所述預設模型的輸出結果，確定對應的目標預設事件，所述輸出結果中包括與輸入的曲線值對應的目標預設事件，所述預設模型是基于樣本曲線圖中各時間點的樣本曲線值與對應的預設事件訓練得到的；

根據所述目標預設事件，確定對應的目標控制策略；

根據所述目標控制策略，對所述智能機器人進行目標控制。

2.如權利要求1所述的智能機器人的控制方法，其特征在于，所述感應信號包括：對應于不同方向上的感應子信號，所述分析所述感應信號得到對應的第一曲線圖，包括：

確定所述感應子信號的持續時間；

根據所述感應子信號以及所述感應子信號的持續時間，得到所述感應子信號對應的第一曲線圖。

3.如權利要求1所述的智能機器人的控制方法，其特征在于，所述根據匹配的結果，對所述智能機器人進行目標控制，包括：

若所述第一曲線特征與任一第二曲線特征滿足預設的匹配條件，根據所匹配的第二曲線特征對應的預設事件，確定對應的目標控制策略；

根據所述目標控制策略，對所述智能機器人進行目標控制。

4.如權利要求1所述的智能機器人的控制方法，其特征在于，所述第一曲線特征包括以下至少一種數據：所述第一曲線圖中任一時間點前后的第一時間閾值內的曲線變化情況，所述第一時間閾值內各時間點的曲線值，以及各時間點的曲線值；

所述第二曲線特征包括以下至少一種數據：所述第二曲線圖中第二時間閾值內的曲線變化情況，所述第二時間閾值內各時間點的曲線值，以及各時間點的曲線值。

5.如權利要求2-4任一項所述的智能機器人的控制方法，其特征在于，所述傳感器包括：三軸的加速度計、三軸的陀螺儀，以及三軸的磁力計。

6.如權利要求2所述的智能機器人的控制方法，其特征在于，所述根據所述感應子信號以及所述感應子信號的持續時間，得到所述感應子信號對應的第一曲線圖，包括：

根據各所述方向上的加速度感應信號，以及所述持續時間得到與各所述方向對應的第一加速度曲線圖；

根據各所述方向上的旋轉速率感應信號，以及所述持續時間得到與各所述方向對應的第一旋轉速度曲線圖；

根據各所述方向上的角速度感應信號，以及所述持續時間得到與各所述方向對應的第一角速度曲線圖。

7.如權利要求1或4所述的智能機器人的控制方法，其特征在于，所述根據所述目標控制策略，對所述智能機器人進行目標控制，包括：

若所述預設事件為第一風險的事件，控制所述智能機器人停止移動；或者

若所述預設事件為第二風險的事件，控制所述智能機器人降速、避讓障礙物、或者輸出警示信息，所述第一風險高于所述第二風險。