[發明專利]室內定位方法、室內導航方法以及室內定位導航系統

有效

• 申請號: 201910536552.7
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110174647B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 劉友會;陳浩;張娜;韓樂樂;黃炯;李朋;張國君;胡文成;曾小登;楊懷偉
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司;合肥京東方光電科技有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種室內定位方法，應用于可檢測光源強度的終端設備，其特征在于，所述方法包括：

響應于初步定位到室內環境對應的坐標，獲取所述室內環境對應的環境配置數據；

在一光源識別周期中，獲取所述室內環境中至少三個光源的光源強度信息；其中所述光源識別周期包括光源標識識別階段以及光源強度檢測階段；

根據所述至少三個光源的光源強度信息以及所述環境配置數據確定當前室內位置坐標；

其中，所述環境配置數據包括光源強度衰減曲線，在所述光源標識識別階段中，所述獲取所述室內環境中至少三個光源的光源強度信息還包括：

基于所述光源強度衰減曲線，獲取預設時間內所述至少三個光源對應的周期光源強度信息；

根據所述周期光源強度信息確定所述至少三個光源的標識信息；

根據所述標識信息確定所述至少三個光源對應在所述室內環境中的光源坐標信息；

其中，所述至少三個光源包括至少三個光源陣列，所述光源陣列包括以正多邊形分布的多個光源且所述多個光源按時間順序循環輪轉發射光信號；所述根據所述光源強度信息以及所述環境配置數據確定當前室內位置坐標包括：

基于所述至少三個光源陣列，獲取所述至少三個光源的所述光源坐標信息以及光源強度信息；

根據所述光源強度衰減曲線、所述至少三個光源的所述光源坐標信息以及所述光源強度信息確定當前室內位置坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述光源強度檢測階段中，所述獲取所述室內環境中至少三個光源的光源強度信息包括：

基于所述光源坐標信息，獲取所述至少三個光源對應的空間距離信息；

結合所述光源強度衰減曲線以及所述空間距離信息確定所述至少三個光源的光源強度信息。

3.一種室內導航方法，其特征在于，包括：

采用權利要求1或2所述的室內定位方法，確定室內環境對應的當前室內位置坐標；

響應于接收到導航指令，獲取所述導航指令中的目的地坐標；

基于預設的地圖信息，根據所述當前室內位置坐標以及所述目的地坐標確定導航路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，響應于接收到導航指令，獲取所述導航指令中的目的地坐標包括：

響應于檢測到輸入語音內容，識別所述語音內容中的目的地名稱以根據所述目的地名稱確定目的地坐標；或者

響應于目標輸入框輸入文本內容，識別所述文本內容中的目的地名稱以根據所述目的地名稱確定目的地坐標。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在基于預設的地圖信息，根據所述當前室內位置坐標以及所述目的地坐標確定導航路徑之后，所述方法還包括：

響應于檢測到所述至少三個光源的所述光源強度信息發生變化，動態更新所述當前室內位置坐標；

根據更新后的所述當前室內位置坐標以及所述目的地坐標更新所述導航路徑。

6.一種室內定位導航系統，其特征在于，包括：

電子羅盤，被配置為初步定位到室內環境對應的坐標；

發光單元，根據預設規則設置在所述室內環境中；

光強感測單元，接收所述發光單元的光信號并計算所述光信號對應的光源強度；

通信單元，與后臺服務器進行信息交互；

傳聲器，獲取用戶語音輸入的內容；

處理器，用于處理權利要求3至5任意一項所述的室內導航方法。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述發光單元為包括多個光源的光源陣列。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述光源陣列的形狀為一正多邊形，

所述多個光源分布在所述正多邊形的頂點；其中所述多個光源的數量與所述正多邊形的頂點數量一致。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述多個光源的數量為六個，所述正多邊形為正六邊形。