[發(fā)明專利]用于測試車輛的傳感器配置的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910536335.8
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN112113593A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 雷文輝;李鑫;陳大宇;徐鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 唐杰敏;蔡悅

1.一種用于測試車輛的傳感器配置的方法，所述方法包括：

搭建虛擬道路環(huán)境；

使具有預(yù)設(shè)好的傳感器配置的虛擬車輛在所述虛擬道路環(huán)境中行駛；

采集由經(jīng)配置的傳感器在所述虛擬道路環(huán)境中獲得的測量信號；以及

分析所述測量信號以確定所述傳感器配置是否滿足測量要求。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬道路環(huán)境能根據(jù)需要來改變。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬道路環(huán)境包括以下至少一者：道路標(biāo)志、車道線、障礙物、道路邊緣、橋梁、電線桿、高架結(jié)構(gòu)、隧道、交通指示牌、樹木、天氣、時間、或交通參與者。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器配置包括傳感器的類型、數(shù)量、安裝位置、參數(shù)、和/或各傳感器的組合。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述傳感器的類型包括激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、和/或超聲波傳感器。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述測量信號指示所述傳感器配置不滿足所述測量要求，則更改所述傳感器配置以進(jìn)行重新測量。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述測量要求包括針對特定目標(biāo)的閾值檢出率，所述方法進(jìn)一步包括：

改變所述虛擬道路環(huán)境以確定所述傳感器配置在各種虛擬道路環(huán)境下檢測到所述特定目標(biāo)的檢出率是否大于所述閾值檢出率。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：在所述虛擬道路環(huán)境中使用不同的傳感器配置來進(jìn)行測試，以得到最佳的傳感器配置。

9.一種用于測試車輛的傳感器配置的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

環(huán)境搭建單元，其用于搭建虛擬道路環(huán)境；

車輛仿真單元，其用于提供在所述虛擬道路環(huán)境中行駛的虛擬車輛；

傳感器配置單元，其用于對安裝在所述虛擬車輛上的傳感器進(jìn)行配置；

采集單元，其用于采集由經(jīng)配置的所述傳感器在所述虛擬道路環(huán)境中獲得的測量信號；以及

分析單元，其用于分析所述測量信號以確定所述傳感器的配置是否滿足測量要求。

10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述虛擬道路環(huán)境能根據(jù)需要來改變。

11.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述虛擬道路環(huán)境包括以下至少一者：道路標(biāo)志、車道線、障礙物、道路邊緣、橋梁、電線桿、高架結(jié)構(gòu)、交通指示牌、隧道、樹木、天氣、時間、或交通參與者。

12.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器配置包括傳感器的類型、數(shù)量、安裝位置、參數(shù)、和/或各傳感器的組合。

13.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述分析單元被進(jìn)一步配置成確定最佳的傳感器配置。

14.一種用于測試車輛的傳感器配置的裝置，所述裝置包括：

存儲器，所述存儲器存儲計算機(jī)程序；以及

處理器，所述處理器耦合至所述存儲器，所述計算機(jī)程序在由所述處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)以下步驟：

搭建虛擬道路環(huán)境；

使具有預(yù)設(shè)好的傳感器配置的虛擬車輛在所述虛擬道路環(huán)境中行駛；

采集由經(jīng)配置的傳感器在所述虛擬道路環(huán)境中獲得的測量信號；以及

分析所述測量信號以確定所述傳感器配置是否滿足測量要求。

15.一種非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)，所述非瞬態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)存儲計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序在由處理器執(zhí)行時執(zhí)行權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。