[發明專利]一種爬樓小車

有效

• 申請號: 201910535510.1
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110341823B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 董桂麗;陳雨中;李涵峰
• 申請（專利權）人: 浙江科技學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

本發明提供了一種爬樓小車，在車架上設置主動行駛模塊和上樓模塊；上樓模塊包括了前支撐裝置與后支撐裝置；所述前支撐裝置包含可升降的前主桿與前舵機，且所述前主桿下側末端連接只可做向前旋轉的前從動輪；所述后支撐模塊模塊包含可升降的后主桿與后舵機，且所述后主桿下側末端連接只可做向前旋轉的后從動輪；所述前從動輪處在左后輪和右后輪前方的中間位置，后從動輪處在左前輪和右前輪后方的中間位置；所述爬樓小車設置有主控板、前輪距離傳感器和后輪距離傳感器及車頭距離傳感器。本發明無需對車體進行大幅度改動、無需對車輪進行更換的同時，實現了小車的上臺階，且所需零件價格較為低廉，制作工藝相對簡單。同時，所述發明可作為附加模塊被較為簡單地添加至其他機械結構中。

技術領域

本發明涉及可變形的自適應機械結構和智能搬運機器人領域，具體涉及一種爬樓小車。

背景技術

當下網上的小車形式多樣且價位差大，使得廣大學生難以挑選和承受。而爬樓梯小車并不常見，即便有，也普遍價格較高，原理復雜。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對小車上臺階不方便，需要特殊的輪子進行配合，提供一種爬樓小車，通過各個模塊的組合協作，在維持普通小車的大體結構上，實現逐級上樓。本發明采用的技術方案是：

一種爬樓小車，包括車架，在所述車架上設置主動行駛模塊和上樓模塊；所述主動行駛模塊包含：左前輪、右前輪、左后輪、右后輪以及它們各自的驅動電機；所述上樓模塊包括了前支撐裝置與后支撐裝置；所述前支撐裝置包含可升降的前主桿與前舵機，且所述前主桿下側末端連接只可做向前旋轉的前從動輪；所述后支撐模塊模塊包含可升降的后主桿與后舵機，且所述后主桿下側末端連接只可做向前旋轉的后從動輪；所述前從動輪處在左后輪和右后輪前方的中間位置，后從動輪處在左前輪和右前輪后方的中間位置；所述爬樓小車設置有主控板、前輪距離傳感器和后輪距離傳感器及車頭距離傳感器，所述主動行駛模塊的驅動電機、上樓模塊中的的驅動電機、前輪距離傳感器和后輪距離傳感器及車頭距離傳感器與所述主控板相連。

進一步地，所述前主桿為圓弧形，中間含有槽，且沿圓弧形的內側設置有齒，形成圓弧形齒條；所述前舵機與第一齒輪連接而能夠驅動第一齒輪旋轉；所述第一齒輪與前主桿的圓弧形齒條嚙合，第二齒輪的軸穿過所述槽。

進一步地，所述車架上設置前主桿運動的導向結構；所述導向結構的弧度與前主桿的弧度相吻合，且前主桿可穿過導向結構自由滑動。

進一步地，所述后主桿為長條形，中間含有槽，且沿后主桿的一側設置有齒，形成長條形齒條；所述后舵機與第二齒輪連接而能夠驅動第二齒輪旋轉；所述第二齒輪與后主桿的長條形齒條嚙合，第二齒輪的軸穿過所述槽。

進一步地，所述車架上設置后主桿運動的導向結構；后主桿可穿過導向結構自由滑動。

進一步地，所述前從動輪內側有棘齒，且前主桿上設置棘輪扣，所述棘輪扣與所述前從動輪內側的棘齒嚙合，使前從動輪單向向前轉動。

進一步地，所述后從動輪內側有棘齒，且后主桿上設置棘輪扣，所述棘輪扣與所述后從動輪內側的棘齒嚙合，使后從動輪單向向前轉動。

進一步地，所述前舵機被固定在車架上層前側，且與前主桿運動導向結構并列；所述后舵機被固定在車架上層后側，且與后主桿運動導向結構并列；所述車架居中固定有主控板，且后舵機與主控板之間固定有電池架。

本發明相比現有技術，優點在于：無需對車體進行大幅度改動、無需對車輪進行更換的同時，實現了小車的上臺階，且所需零件價格較為低廉，制作工藝相對簡單。同時，所述發明可作為附加模塊被較為簡單地添加至其他機械結構中。

附圖說明

圖1是本發明實施例的斜仰視圖。

圖2是本發明實施例的仰視圖。

圖3是本發明實施例的斜俯視圖。