[發(fā)明專利]一種板材分揀機(jī)械手及分揀方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910534363.6
• 申請(qǐng)日: 2019-06-20
• 公開（公告）號(hào): CN110125968A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴子瀧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京靈雀智能制造有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J19/00;B25J19/02;B25J15/08;B07C5/34
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32360
• 代理人: 吳玉玲

1.一種板材分揀機(jī)械手，其特征在于，包括：夾爪機(jī)械手（1），

可拆卸安裝在夾爪機(jī)械手（1）末端的真空吸附裝置（2），所述真空吸附裝置（2）包括：安裝在夾爪機(jī)械手（1）末端的安裝板（21），螺接在安裝板（21）下方的若干真空吸盤（22），鉸接在安裝板（21）周圍的除塵裝置（23），以及固定在真空吸盤（22）周圍的第一接觸開關(guān)（222），其中，所述除塵裝置（23）包括吹塵槍（231）以及固定在吹塵槍（231）后方的第二接觸開關(guān)（232）；

安裝在夾爪機(jī)械手（1）的工作范圍外的電器柜（4），所述電器柜（4）內(nèi)設(shè)置有氣動(dòng)元件組和主控電腦；

以及安裝在夾爪機(jī)械手（1）上的攝像機(jī)（3）；

其中，所述攝像機(jī)（3）面向安裝板（21）的下方位置，所述氣動(dòng)元件組分別與真空吸盤（22）和除塵裝置（23）相通，主控電腦分別與夾爪機(jī)械手（1）、第一接觸開關(guān)（222）、第二接觸開關(guān)（232）、攝像機(jī)（3）和氣動(dòng)元件組電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種板材分揀機(jī)械手，其特征在于：所述安裝板（21）的上表面設(shè)置有與夾爪機(jī)械手（1）的夾爪相配合的安裝塊（211）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種板材分揀機(jī)械手，其特征在于：所述真空吸盤（22）的底端為硅橡膠材質(zhì)，且真空吸盤（22）的邊緣設(shè)有密封唇邊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種板材分揀機(jī)械手，其特征在于：所述真空吸盤（22）的硅橡膠材質(zhì)的上方設(shè)有螺紋柱，螺紋柱的上方螺接有快速接頭（221），沿快速接頭（221）的頂端軸線方向至硅橡膠材質(zhì)的底端開有通孔；其中，真空吸盤（22）的螺紋柱穿過安裝板（21）并與安裝板（21）螺接，硅橡膠材質(zhì)位于安裝板（21）的下方，快速接頭（221）位于安裝板（21）的上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種板材分揀機(jī)械手，其特征在于：所述氣動(dòng)元件組包括：氣泵（41）以及與氣泵（41）一端連通的換向閥（233），所述氣泵（41）為雙向氣泵（41），換向閥（233）為二位二通電磁換向閥（233）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種板材分揀機(jī)械手，其特征在于：第一接觸開關(guān)（222）和第二接觸開關(guān)（232）之間的邏輯關(guān)系為邏輯或。

7.一種板材分揀機(jī)械手的分揀方法，其特征在于，包括：首先將托盤圓周等分放置在夾爪機(jī)械手（1）的工作范圍內(nèi)，然后通過攝像機(jī)（3）將托盤的位置信息傳輸至主控電腦內(nèi)，然后通過主控電腦將托盤分為待分揀托盤（5）、已分揀托盤（6）和備用托盤（7），然后夾爪機(jī)械手（1）將真空吸附裝置（2）移動(dòng)到待分揀托盤（5）的上方，然后攝像機(jī)（3）將待分揀托盤（5）最上層的板材的圖形信息發(fā)送至主控電腦內(nèi)，然后通過夾爪機(jī)械手（1），真空吸附裝置（2）以及氣泵（41）將待分揀托盤（5）最上層的板材吸起放入距離最近的一個(gè)已分揀托盤（6）上，然后夾爪機(jī)械手（1）再回到待分揀托盤（5）的上方，攝像機(jī)（3）將待分揀托盤（5）最上層的板材的圖形信息發(fā)送至主控電腦內(nèi)對(duì)比已存儲(chǔ)的板材的圖形信息，若圖形信息相符則放在同一已分揀托盤（6）上，若圖形信息不相符則依次放在距離較遠(yuǎn)的已分揀托盤（6）上，以此類推直至分揀完畢。