[發(fā)明專利]自動駕駛的局部路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910528047.8
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN110262488B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設計）人: 譙睿智;賀勇;文滔
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發(fā)明公開了一種自動駕駛的局部路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)，包括以下步驟：包括以下步驟：A、信息處理：以全局路徑為基準，生成若干采樣點；B、路徑采樣：找出待選路徑曲線，并進入路徑優(yōu)化；若無待選路徑曲線，則輸出無可行路徑；C、路徑優(yōu)化：對待選路徑曲線進行優(yōu)化，得到最優(yōu)的局部路徑曲線。本發(fā)明能夠規(guī)劃出一條最優(yōu)的局部路徑信息，且計算效率高。

技術領域

本發(fā)明屬于自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動駕駛的局部路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術

隨著人工智能技術、多傳感器融合技術以及控制決策技術的發(fā)展，對于自動駕駛汽車的需求也越來越強烈。按照自動駕駛汽車的使用場景、技術能力等，可以分為L1到L4四個等級。其中L3等級以下為有條件自動駕駛，L4等級為完全的自動駕駛。

目前，對自動駕駛的研究主要集中在環(huán)境感知與場景認知，車輛行駛動作決策，路徑規(guī)劃，車輛縱向與橫向自動控制幾個領域。其中，路徑規(guī)劃分為全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃。自動駕駛汽車根據(jù)已有的高精度地圖利用全局路徑規(guī)劃方法，規(guī)劃出一條從起點到終點的路徑。自動駕駛汽車在沿著這條路徑行駛時，道路上的車輛、行人、障礙物等信息事先是未知的，此時需要由感知系統(tǒng)給出，并實時利用局部路徑規(guī)劃方法規(guī)劃出一條合理的路徑，去完成超車、跟隨、繞行等動作，以保證車輛的安全行駛。

當前自動駕駛車輛所采用的局部路徑規(guī)劃方法大多參考了移動機器人局部路徑規(guī)劃方法，與車輛的運動特性存在較大差距，同時規(guī)劃的計算量也較大，難以滿足自動駕駛車輛在道路上行駛時的實時局部路徑規(guī)劃需求。

因此，有必要開發(fā)一種新的自動駕駛的局部路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種自動駕駛的局部路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及計算機可讀存儲介質(zhì)，能規(guī)劃出一條最優(yōu)的局部路徑信息，且計算效率高。

本發(fā)明所述的一種自動駕駛的局部路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：

A、信息處理：

A1、獲取感知系統(tǒng)實時輸出的車輛當前位置信息和速度信息，以及道路上的車輛、行人和障礙物的位置信息和速度信息；獲取全局路徑規(guī)劃系統(tǒng)實時輸出的當前車輛的全局路徑；

A2、以全局路徑為基準，先沿著縱向等間隔確定縱向距離，再根據(jù)確定好的縱向距離沿著橫向等間隔生成若干采樣點；

B、路徑采樣：

B1、隨機生成一條第一路徑曲線，所述第一路徑曲線的生成方法為：

利用等概率隨機函數(shù)從所生成的采樣點中隨機抽取預設個數(shù)的采樣點，并通過三次貝塞爾曲線擬合，得到第一路徑曲線；

B2、檢測第一路徑曲線和障礙物之間是否會發(fā)生碰撞，若會發(fā)生碰撞，則進入步驟B3；若不會發(fā)生碰撞，則根據(jù)預設評價函數(shù)計算該第一路徑曲線的評價函數(shù)值，并進入步驟B3；

B3、判斷隨機生成第一路徑曲線的次數(shù)是否達到第一預設次數(shù)，若未達到，則返回步驟B1，若達到，進入步驟B4；

B4、若有一個或一條以上的第一路徑曲線與障礙物之間不會發(fā)生碰撞，則將評價函數(shù)值最小的第一路徑曲線作為待選路徑曲線，并進入路徑優(yōu)化；若所有第一路徑曲線均會與障礙物之間發(fā)生碰撞，則輸出無可行路徑；

C、路徑優(yōu)化：

C1、隨機生成一條第二路徑曲線，所述第二路徑曲線的生成方法為：

將待選路徑曲線離散為多個點，并隨機選取其中的一個點或一個以上的點向橫向偏移，將偏移后的點和未偏移的點，通過三次貝塞爾曲線擬合，得到第二路徑曲線；

檢測第二路徑曲線和障礙物之間是否會發(fā)生碰撞，若不會發(fā)生碰撞，則根據(jù)預設評價函數(shù)計算第二路徑曲線的評價函數(shù)值；