[發明專利]自動駕駛的局部路徑規劃方法、系統及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910528047.8
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN110262488B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 譙睿智;賀勇;文滔
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動駕駛的局部路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、信息處理：

A1、獲取感知系統實時輸出的車輛當前位置信息和速度信息，以及道路上的車輛、行人和障礙物的位置信息和速度信息；獲取全局路徑規劃系統實時輸出的當前車輛的全局路徑；

A2、以全局路徑為基準，先沿著縱向等間隔確定縱向距離，再根據確定好的縱向距離沿著橫向等間隔生成若干采樣點；

B、路徑采樣：

B1、隨機生成一條第一路徑曲線，所述第一路徑曲線的生成方法為：

利用等概率隨機函數從所生成的采樣點中隨機抽取預設個數的采樣點，并通過三次貝塞爾曲線擬合，得到第一路徑曲線；

B2、檢測第一路徑曲線和障礙物之間是否會發生碰撞，若會發生碰撞，則進入步驟B3；若不會發生碰撞，則根據預設評價函數計算該第一路徑曲線的評價函數值，并進入步驟B3；

B3、判斷隨機生成第一路徑曲線的次數是否達到第一預設次數，若未達到，則返回步驟B1，若達到，進入步驟B4；

B4、若有一個或一條以上的第一路徑曲線與障礙物之間不會發生碰撞，則將評價函數值最小的第一路徑曲線作為待選路徑曲線，并進入路徑優化；若所有第一路徑曲線均會與障礙物之間發生碰撞，則輸出無可行路徑；

C、路徑優化：

C1、隨機生成一條第二路徑曲線，所述第二路徑曲線的生成方法為：

將待選路徑曲線離散為多個點，并隨機選取其中的一個點或一個以上的點向橫向偏移，將偏移后的點和未偏移的點，通過三次貝塞爾曲線擬合，得到第二路徑曲線；

檢測第二路徑曲線和障礙物之間是否會發生碰撞，若不會發生碰撞，則根據預設評價函數計算第二路徑曲線的評價函數值；

C2、判斷優化次數是否達到第二預設次數，若未達到，則返回步驟C1，若達到，進入步驟C3；

C3、將評價函數值最小的第二路徑曲線作為最優的局部路徑曲線。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛的局部路徑規劃方法，其特征在于：所述評價函數為：

F=a*center +b*smooth +c*obstacle；

其中，center表示偏離基準路徑的距離，smooth表示路徑平滑性，obstacle表示距離障礙物距離，a為center的權值，0＜a＜1，b為smooth的權值，0＜b＜1，c為obstacle的權值，0＜c＜1。

3.一種自動駕駛的局部路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、信息處理：

A1、獲取感知系統實時輸出的車輛當前位置信息和速度信息，以及道路上的車輛、行人和障礙物的位置信息和速度信息；獲取全局路徑規劃系統實時輸出的當前車輛的全局路徑；

A2、以全局路徑為基準，先沿著縱向等間隔確定縱向距離，再根據確定好的縱向距離沿著橫向等間隔生成若干采樣點；

B、路徑采樣：

隨機生成第一預設數量的第一路徑曲線，分別檢測各第一路徑曲線與障礙物之間是否會發生碰撞，若第一路徑曲線與障礙物之間不會發生碰撞，則根據預設評價函數計算第一路徑曲線的評價函數值，并將評價函數值最小的第一路徑曲線作為待選路徑曲線；若所有第一路徑曲線均會與障礙物發生碰撞，則輸出無可行路徑；

其中，所述第一路徑曲線的生成方法為：利用等概率隨機函數從所生成的采樣點中隨機抽取預設個數的采樣點，并通過三次貝塞爾曲線擬合，得到第一路徑曲線；

C、路徑優化：

C1、隨機生成一條第二路徑曲線，所述第二路徑曲線的生成方法為：

將待選路徑曲線離散為多個點，并隨機選取其中的一個點或一個以上的點向橫向偏移，將偏移后的點和未偏移的點，通過三次貝塞爾曲線擬合，得到第二路徑曲線；

檢測第二路徑曲線和障礙物之間是否會發生碰撞，若不會發生碰撞，則根據預設評價函數計算第二路徑曲線的評價函數值，

C2、判斷優化次數是否達到第二預設次數，若未達到，則返回步驟C1，若達到，進入步驟C3；

C3、將評價函數值最小的第二路徑曲線作為最優的局部路徑曲線。