[發明專利]一種教創型水下機器人及其控制系統

在審

• 申請號: 201910528035.5
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN110217364A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 龐碩;韓冰;吳桐樹
• 申請（專利權）人: 杭州愛易特智能技術有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;G09B25/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 俞濤

本發明涉及水下機器人領域，更具體地說，它涉及一種教創型水下機器人及其控制系統，旨在解決現有水下機器人不易于新人教育的問題，其技術方案要點是：一種教創型水下機器人，采用模塊化的方式組裝，包括主艙、能源模塊、推進模塊、照明模塊、攝像模塊、通訊及傳感器接口，其中能源模塊通過電池艙來實現供電，推進模塊通過水下推進器實現推進，各功能模塊與主艙之間均為可拆連接，且具有水密結構。本發明通過各功能模塊的結構設計與連接方式，實現各功能模塊方便的拆裝。

技術領域

本發明涉及水下機器人領域，更具體地說，它涉及一種教創型水下機器人及其控制系統。

背景技術

目前，隨著科學技術的不斷進步和發展，機器人和AI一直是科技界的熱門話題，現如今，智能機器人已經被廣泛應用于各種領域。

水下機器人便是其中一種，由于只有部分工作人員會直接接觸，并不為人所熟知，但隨著水下機器人技術在工業生產、日常生活中應用越來越廣泛，水下機器人逐漸引起人們的關注。

相比傳統意義的機器人技術而言，水下機器人技術涉及的知識面更廣，不僅包括了機械學、電子工程學、力學等學科，還包含水動力學，結構學等學科領域。

從教育角度來看，普及水下機器人涉及的技術知識，通過理論與動手實際操作的結合，能夠加深人們對智能機器人的認知，增強科學創新能力。從創新創造角度來看，通過對水下機器人全面了解，以水下機器人為學習平臺，能夠為創造者的開創提供資源和條件，便于將自身的創意轉變為實際產品，學以致用。因此，水下機器人對于教育以及后續創造研發，都是智能機器人十分重要的一部分。

但是，要實現創新創造，對水下機器人軟硬件設計都有較高要求，市面上的水下機器人，雖然在功能上能滿足水下機器人的任務需求，卻不利于人們對水下機器人本身的學習、改造，導致使用者難以全面的掌握水下機器人的各方面知識，大大阻礙了水下機器人技術的學習與推廣。

因此，本發明涉及一款易于拆裝與改造的教創型水下機器人。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種教創型水下機器人，通過各功能模塊的結構設計與連接方式，實現各功能模塊方便的拆裝。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種教創型水下機器人，包括主艙、連接于主艙的能源模塊、推進模塊、照明模塊、攝像模塊，各功能模塊與主艙之間均為可拆連接且具有水密結構；主艙內還連接有控制各功能模塊的控制模塊，控制模塊包括位于主艙內的控制板，控制板耦接有調試接口，調試接口向外延伸至主艙外。

在本發明中，為了便于初學者理解水下機器人的構造，水下機器人的主要部分都是使用可拆連接的方式進行連接，初學者可以通過對水下機器人的拆卸、安裝加深對水下機器人結構的了解；

同時，水下機器人的程序為開源程序，初學者可以進行程序的調試，并通過調試接口將調試后的程序直接反饋回控制板，從而在智能控制的角度上，加深對水下機器人的了解。

本發明進一步設置為：所述主艙包括收容控制板的艙筒、固定于艙筒開口處的固定環、可拆連接于固定環的艙蓋，其中固定環使用剛性材料制成，艙蓋上設有阻礙水流沿艙蓋徑向流入艙筒的徑向密封水密件、阻礙水流沿艙蓋軸向流入艙筒的軸向密封水密件。

為了保證浮力，水下機器人的主艙往往使用較輕的材料，這也就使得艙體較薄、較軟，雖然可以滿足正常的使用要求，但是在進行密封連接時，就有可能在碰撞中發生形變，導致密封效果、連接效果受到影響，因此使用剛性的固定環固定于艙筒作為連接件，即使艙筒發生輕微變形，固定環與艙蓋也不會發生形變，仍能保證艙筒開口處的密封效果，使得艙筒內的器件不會受損。