[發(fā)明專利]一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人及其控制系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201910528035.5
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN110217364A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龐碩;韓冰;吳桐樹
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州愛易特智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B63G8/00
• 分類號(hào): B63G8/00;G09B25/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 俞濤

1.一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，包括主艙（1）、連接于主艙（1）的能源模塊、推進(jìn)模塊（6）、照明模塊（4）、攝像模塊（5），其特征在于：各功能模塊與主艙（1）之間均為可拆連接且具有水密結(jié)構(gòu)；主艙（1）上還連接有控制各功能模塊的控制模塊（2），控制模塊（2）包括位于主艙內(nèi)的控制板，控制板耦接有調(diào)試接口（12），調(diào)試接口（12）向外延伸至主艙（1）外。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，其特征在于：所述主艙（1）包括收容控制板的艙筒（14）、固定于艙筒（14）開口處的固定環(huán)（16）、可拆連接于固定環(huán)（16）的艙蓋（15），其中固定環(huán)（16）使用剛性材料制成，艙蓋（15）上設(shè)有阻礙水流沿艙蓋（15）徑向流入艙筒（14）的徑向密封水密件（152）、阻礙水流沿艙蓋（15）軸向流入艙筒（14）的軸向密封水密件（153）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，其特征在于：所述能源模塊包括連接于主艙（1）的電池艙（3），電池艙（3）于主艙（1）兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)，兩電池艙（3）與主艙（1）間距相同；所述主艙（1）與電池艙（3）通過支腳（31）連接，支腳（31）呈中空設(shè)計(jì)且兩端均設(shè)有螺紋，主艙（1）設(shè)有與支腳（31）配合的第一連接通孔，電池艙（3）設(shè)有與支腳（31）配合的三通接頭（32）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)試接口（12）包括連接于主艙（1）的中空螺栓（121）、安裝于中空螺栓（121）的調(diào)試頭，其中中空螺栓（121）沿其軸向開設(shè)有中空走線孔（122），中空走線孔（122）內(nèi)壁開設(shè)有安裝槽（123），調(diào)試頭安裝于安裝槽（123），并通過線材沿中空走線孔（122）電連于控制板，線材與中空走線孔（122）之間密封。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，其特征在于：所述主艙（1）還通過固定卡扣（72）連接有平衡機(jī)構(gòu)（7），所述平衡機(jī)構(gòu)（7）包括通過固定卡扣（72）連接于主艙（1）的平衡螺柱（71）、連接于平衡螺柱（71）的平衡塊，其中平衡塊包括小砝碼片（73）、大砝碼片（74）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，其特征在于：所述固定卡扣（72）設(shè)有至少兩個(gè)，所述平衡螺柱（71）沿其長度方向依次連接有限位螺帽（75）、小砝碼片（73）、第一固定卡扣（72）、大砝碼片（74）、定位器（76）、第二固定卡扣（72），其中定位器（76）螺紋連接于平衡螺柱（71）且與大砝碼片（74）抵緊，限位螺帽（75）螺紋連接于平衡螺柱（71）且與小砝碼片（73）抵緊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，其特征在于：所述攝像模塊（5）包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于主艙（1）且收納攝像模組的相機(jī)艙（51）、封閉相機(jī)艙（51）的第二前蓋（52）、開設(shè)于第二前蓋（52）的透光鏡片（53），其中相機(jī)艙（51）遠(yuǎn)離第二前蓋（52）的一端設(shè)有螺紋孔，螺紋孔螺紋連接有進(jìn)線螺栓，進(jìn)線螺栓沿其軸線開設(shè)有進(jìn)線孔，線材沿進(jìn)線孔進(jìn)入相機(jī)艙（51）并與攝像模組電連，進(jìn)線孔與線材之間密封。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教創(chuàng)型水下機(jī)器人，其特征在于：所述控制板為電路板，所述控制模塊（2）還包括遠(yuǎn)程控制電路板的遙控手柄（21），遙控手柄（21）與電路板通過通訊接口（11）連接。

9.一種用于教創(chuàng)型水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括權(quán)利要求1中的全部技術(shù)特征，還包括電源管理板（8）、主控板（9），其中電源管理板（8）包括電源輸入端（81）、電源輸出端（82）、電壓轉(zhuǎn)換芯片（83）、對(duì)主控板（9）供電的供電端子（84），電源輸入端（81）與電源輸出端（82）分別使用公端子與母端子；主控板（9）包括與供電端子（84）配合的供電接口（93）、通訊接口（11）、調(diào)試接口（12）、控制照明模塊（4）與攝像模塊（5）的供電信號(hào)輸出端（92）、控制推進(jìn)模塊（6）的控制信號(hào)輸出端（91）。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種用于教創(chuàng)型水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電源管理板（8）、主控板（9）均通過機(jī)芯架（97）連接于主艙（1），主艙（1）設(shè)有與機(jī)芯架（97）配合的鎖定架（154），鎖定架（154）與機(jī)芯架（97）可拆連接。