[發(fā)明專利]一種智能廚房的食料供給系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910526652.1
• 申請(qǐng)日: 2019-06-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110089963B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李月娃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市山村聯(lián)合實(shí)業(yè)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47J47/01
• 分類(lèi)號(hào): A47J47/01;A47J36/00
• 代理公司: 深圳市遠(yuǎn)航專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44276
• 代理人: 田志遠(yuǎn);田藝兒

1.一種智能廚房的食料供給系統(tǒng)，包括與冷柜并排的機(jī)架，所述冷柜內(nèi)設(shè)有食料盛放組件，所述食料盛放組件包括托盤(pán)和設(shè)于所述托盤(pán)上的料盤(pán)，其特征在于，所述機(jī)架內(nèi)的左右兩側(cè)分別設(shè)有傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件包括三軸機(jī)械手模組、R軸模組以及翻轉(zhuǎn)模組：

所述R軸模組套在所述三軸機(jī)械手模組上，且所述三軸機(jī)械手模組帶動(dòng)所述R軸模組進(jìn)行三維空間移動(dòng)；

所述R軸模組的前端設(shè)有夾爪，所述夾爪繞著所述R軸模組的中軸呈180度轉(zhuǎn)動(dòng)，所述夾爪用于抓取所述冷柜中的所述托盤(pán)；

所述翻轉(zhuǎn)模組的前端設(shè)有電磁鐵，所述電磁鐵繞著所述翻轉(zhuǎn)模組的中軸呈180度轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電磁鐵用于吸附和釋放所述托盤(pán)中的所述料盤(pán)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸機(jī)械手模組包括X軸模組、Y軸模組、Z軸模組：

所述X軸模組固定在所述機(jī)架的底部/頂部，所述Y軸模組套在所述X軸模組上并沿著所述X軸模組左右滑動(dòng)，所述Z軸模組套在所述Y軸模組上并沿著所述Y軸模組上下滑動(dòng)，所述R軸模組套在所述Z軸模組上并沿著所述Z軸模組前后滑動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)，其特征在于，所述X軸模組包括X軸電機(jī)、X軸導(dǎo)軌及X軸滑桿，所述X軸滑桿設(shè)于所述X軸導(dǎo)軌內(nèi)部并與所述X軸電機(jī)連接，所述X軸導(dǎo)軌上設(shè)有X軸滑塊，所述Z軸模組固定在所述X軸滑塊上，所述X軸電機(jī)通過(guò)所述X軸滑桿帶動(dòng)所述X軸滑塊沿著所述X軸導(dǎo)軌滑動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)，其特征在于，所述Z軸模組包括Z軸電機(jī)、Z軸導(dǎo)軌及Z軸滑桿，所述Z軸滑桿設(shè)于所述Z軸導(dǎo)軌內(nèi)部并與所述Z軸電機(jī)連接，所述Z軸導(dǎo)軌上設(shè)有Z軸滑塊，所述Y軸模組固定在所述Z軸滑塊上，所述Z軸電機(jī)通過(guò)所述Z軸滑桿帶動(dòng)所述Z軸滑塊沿著所述Z軸導(dǎo)軌滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)，其特征在于，所述Y軸模組包括Y軸電機(jī)、Y軸導(dǎo)軌及Y軸滑桿，所述Y軸滑桿設(shè)于所述Y軸導(dǎo)軌內(nèi)部并與所述Y軸電機(jī)連接，所述Y軸導(dǎo)軌上設(shè)有Y軸滑塊，所述R軸模組固定在所述Y軸滑塊上，所述Y軸電機(jī)通過(guò)所述Y軸滑桿帶動(dòng)所述Y軸滑塊沿著所述Y軸導(dǎo)軌滑動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)，其特征在于，在所述R軸模組中，所述夾爪通過(guò)旋轉(zhuǎn)臂與回轉(zhuǎn)氣缸連接，所述回轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臂和所述夾爪進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)，其特征在于，在所述翻轉(zhuǎn)模組中，所述電磁鐵通過(guò)固定塊套在翻轉(zhuǎn)臂上，所述翻轉(zhuǎn)臂與翻轉(zhuǎn)氣缸連接，所述翻轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)所述翻轉(zhuǎn)臂進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)。

8.一種智能廚房的食料供給系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）人工向所述冷柜中放置盛滿食料的料盤(pán)及托盤(pán)；

（2）三軸機(jī)械手模組帶動(dòng)R軸模組移動(dòng)，使得所述R軸模組中的夾爪抓取所述冷柜中不同位置的所述托盤(pán)；

（3）所述三軸機(jī)械手模組帶動(dòng)所述R軸模組移動(dòng)，并且所述夾爪進(jìn)行180度轉(zhuǎn)動(dòng)；

（4）所述三軸機(jī)械手模組帶動(dòng)所述托盤(pán)運(yùn)動(dòng)到翻轉(zhuǎn)模組處后，所述翻轉(zhuǎn)模組中的電磁鐵吸附所述料盤(pán)；

（5）所述R軸模組帶動(dòng)所述夾爪反向旋轉(zhuǎn)180度，或者所述三軸機(jī)械手模組帶動(dòng)所述夾爪遠(yuǎn)離所述翻轉(zhuǎn)模組的位置；

（6）所述翻轉(zhuǎn)模組帶動(dòng)所述料盤(pán)翻轉(zhuǎn)180度，使得所述料盤(pán)中的物品掉落下方的收納設(shè)備中；

（7）所述翻轉(zhuǎn)模組帶動(dòng)所述料盤(pán)翻轉(zhuǎn)180度，或者所述三軸機(jī)械手模組帶動(dòng)所述夾爪運(yùn)動(dòng)到所述翻轉(zhuǎn)模組處；

（8）所述三軸機(jī)械手模組帶動(dòng)所述R軸模組移動(dòng)，并且所述夾爪進(jìn)行反向180度轉(zhuǎn)動(dòng)；

（9）所述夾爪移動(dòng)到所述冷柜中原托盤(pán)位置時(shí)，所述夾爪釋放所述托盤(pán)使其放置在所述冷柜中，完成一次食料的取放過(guò)程。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，人工通過(guò)所述冷柜的前門(mén)向所述冷柜中放置盛滿食料的料盤(pán)及托盤(pán)，所述夾爪通過(guò)所述冷柜的后門(mén)進(jìn)行食料的取放動(dòng)作。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能廚房的食料供給系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，所述三軸機(jī)械手模組包括X軸模組、Y軸模組、Z軸模組，所述X軸模組帶動(dòng)所述R軸模組左右滑動(dòng)，所述Y軸模組帶動(dòng)所述R軸模組前后滑動(dòng)，所述Z軸模組帶動(dòng)所述R軸模組上下滑動(dòng)。