[發明專利]一種無踏板自動駕駛車輛起步方法及裝置

有效

• 申請號: 201910523928.0
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN110356417B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 于懷智;田萌健;岳漢奇;叢巖峰
• 申請（專利權）人: 吉林大學青島汽車研究院
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08
• 代理公司: 青島高曉專利事務所(普通合伙) 37104
• 代理人: 顧云義

1.一種無踏板自動駕駛車輛起步方法，具體操作步驟如下：

S1：識別駕駛員身份并檢測記錄行車過程：駕駛員打開車輛車門，車門上指紋識別模塊檢測駕駛員身份，座位上的壓力傳感器檢測到壓力信號后，車輛行車記錄儀攝像頭開啟，識別駕駛員身份，識別駕駛員身份后，車輛行車記錄儀攝像頭鏡頭反轉，檢測記錄行車過程；

S2：檢索駕駛員信息并加載：車輛識別駕駛員身份后，在車輛數據庫，駕駛員信息文件夾中檢索駕駛員信息并加載；

S3：核實駕駛員是否符合駕駛條件：若S2中未檢索到駕駛員信息，則判定為駕駛員第一次駕駛本車輛，則駕駛員需要輸入身份證號，并與行車記錄儀攝像頭所識別的駕駛員人臉進行對比，匹配一致后，加載駕駛員信息；

S4：車載智能AI助手詢問駕駛員是否在線選擇駕駛風格：若駕駛員符合駕駛條件，車載智能AI助手詢問駕駛員是否在線選擇駕駛風格，若駕駛員選擇否，則選擇駕駛員在近十次內選擇頻率最大的起步風格作為默認起步風格，同時在車載屏幕上詢問下次是否自動選擇，若駕駛員對駕駛風格的選擇少于十次，則選取中等起步作為默認風格；

S5：駕駛員在線選擇起步風格：對于S4中車載智能AI助手詢問，若駕駛員選擇是，則駕駛員可以在線選擇起步風格，起步風格分為A1緩起步，A2中起步，A3快起步；

S6：結合駕駛員選擇以及周車位置和路面條件，綜合選擇起步風格：具體選擇方法如下：依據S5中所述，起步風格分為A1緩起步，A2中起步，A3快起步；

S7：具體控制車輛起步方式：在該步驟中使用一種無踏板自動駕駛車輛起步裝置，包括檢測模塊、車載計算模塊、目標曲線模塊修正模塊、開關閥、模糊控制器、動力單元、執行單元、判斷模塊和制動模塊，所述車載計算模塊包括車載計算模塊一和車載計算模塊二，所述檢測模塊包括檢測模塊一和檢測模塊二，所述判斷模塊包括判斷模塊一和判斷模塊二，具體的，所述車載計算模塊一負責將檢測模塊一所得的位移數值和壓力數值與目標曲線模塊對比，目標曲線模塊包含目標壓力曲線和目標位移曲線，目標壓力曲線和目標位移曲線由S6中所確定的最終起步模式得來。

2.根據權利要求1所述的無踏板自動駕駛車輛起步方法，其特征在于：S6中駕駛員選擇權重設為ω_1i，路面條件權重設為ω_2i，i均為1,2,3中的數字，周車位置設定閾值δ。

3.根據權利要求2所述的無踏板自動駕駛車輛起步方法，其特征在于：S6中具體起步選取方式，按照如下公式K₁ω_1i+K₂ω_2i，公式中K₁，K₂為經驗系數，根據最終K₁ω_1i+K₂ω_2i計算結果，比較A1緩起步，A2中起步，A3快起步得分，選擇分數最高的為最終起步模式。

4.根據權利要求1所述的無踏板自動駕駛車輛起步方法，其特征在于：S7中目標壓力曲線和目標位移曲線具體得來方式為車輛數據庫中儲存有針對A1緩起步，A2中起步，A3快起步模式所建立的最優起步壓力和位移曲線，通過映射，在車輛數據庫中在線選取目標壓力曲線和目標位移曲線，所述車載計算模塊一計算目標壓力曲線和目標位移曲線與實際液壓傳感器和位移傳感器所測數值的偏差e，偏差的變化率偏差的積分∫edt，車載計算模塊一所計算的偏差e，偏差的變化率輸出給判斷模塊，判斷模塊判斷壓力的變化以及變化率的絕對值是否大于固定閾值M和N，當壓力的變化以及變化率均不大于對應閾值時，判斷模塊作出判斷，向開關閥發送關閉信號，開關閥關閉的目的是維持管路中壓力，此時動力單元的電機可以維持在某一較低轉速γ，以達到節能的目的，具體的較低轉速數值由系統密封性確定，當壓力的變化以及變化率大于對應閾值時，開關閥開啟，電機帶動齒輪泵轉動，使高壓管路中油壓增加，車載計算模塊計算的壓力偏差的積分∫edt輸出給修正模塊。