[發明專利]一種全二維碼實時定位的倉儲分揀系統及其分揀方法

在審

• 申請號: 201910523735.5
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110143394A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 黃曉明;馬云龍
• 申請（專利權）人: 隆鏈智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種全二維碼實時定位的倉儲分揀系統及其分揀方法，倉儲分揀系統，包括：一具有多層結構的儲物貨架；若干置放于每層儲物貨架上的載物貨架；至少一個置放于每層儲物貨架上的AGV小車；至少一設置于儲物貨架一側的提升機；至少一設置于一層儲物貨架上并延伸至提升機的貨物補充通道；至少一設置于一層儲物貨架上并延伸至提升機的貨物分揀通道；至少一設置于貨物分揀通道一側的分揀工位；以及若干均布于貨物補充通道、貨物分揀通道和每層儲物貨架工作面上的定位二維碼。采用該系統的全二維碼實時定位的倉儲分揀系統及其分揀方法，可實現倉儲分揀的自動化、智能化分揀，大大降低了分揀環節投入的人力成本。

技術領域

本發明涉及一種智能倉儲技術領域，尤其涉及一種全二維碼實時定位的倉儲分揀系統及其分揀方法。

背景技術

隨著企業的生產方式開始向柔性化、智能化方向轉變，人工智能也逐漸被運用到智能倉儲系統，且隨著網商的普及，國內外物流的市場也越發的活躍，且物流競爭日益激烈，通過AGV進行智能分揀是智能倉儲(物流)的重要環節，貨物分揀是物流中常見的場景，智能分揀已然成為了智能倉儲中不可或缺的一個環節。同時，伴隨著電商行業的迅速發展，電商行業的訂單處理呈現出“多品種、小批量、多頻次、高時效”的特點，不斷要求物流作業提速，對倉儲系統的自動化和智能化提出了更高的要求。

智能倉儲是物流過程的一個環節，現有的智能倉儲中貨到人式的分揀方法一般是依靠AGV本體上的存放空間進行貨物的輸送，每次輸送的貨物數量少；且企業無法通過智能倉儲系統獲知和監控裝貨、分揀、卸貨等環節的各種數據(貨物數量的變化、貨位空缺與否、貨物當前所在位置、貨位當前貨物數量等信息) 的變動情況，往往只能由工作人員逐級匯報、統計、計算，企業才能獲取較為全面的數據信息，但所耗人力、物力、時間成本較大，不利于企業倉儲管理的智能化和自動化監控。

此外，目前AGV小車的定位通過采用黑線識別導航技術、電感傳感器導航技術、攝像頭圖像識別導航技術等，這些技術均能實現AGV小車的較精確地(厘米級精度)沿預定路徑行駛，但是這些技術均不能提供AGV小車當前的定位位置，也難以適應實時調整行駛路線的要求，現階段還難以找到能較完美地滿足這類要求的AGV小車室內定位導航技術。而二維碼導航對比激光導航精確度更高，且其成本低廉，但現有二維碼導航一般采用離散式分布，每隔1米到2米設置一個二維碼，雖然在二維碼當前點的精度很高，但是兩個二維碼之間如果車體跑偏就拍不到下一個二維碼，造成導航角度偏差難以控制。基于現有二維碼定位所存在的缺陷，有必要提供一種全二維碼但定位導航方式，以克服在二維碼定位導航過程中角度偏差難以控制的問題，且目前國內還沒有這種應用方式。

發明內容

本發明為解決現有技術中的上述問題，提出一種全二維碼實時定位的倉儲分揀系統及其分揀方法。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明的第一個方面是提供一種全二維碼實時定位的倉儲分揀系統，包括：

一具有多層結構的用于存儲貨物的儲物貨架；

若干置放于每層所述儲物貨架上的載物貨架；

至少一個置放于每層所述儲物貨架上用于牽引所述載物貨架移動的AGV小車，所述AGV小車上裝設有可識別定位二維碼的二維碼位置傳感器；

至少一設置于所述儲物貨架一側的提升機，用于將所述AGV小車及其所牽引的載物貨架提升至其它層；

至少一設置于一層所述儲物貨架上并延伸至所述提升機的貨物補充通道，用于輸入所述AGV小車及其所牽引的載物貨架至所述儲物貨架；

至少一設置于一層儲物貨架上并延伸至所述提升機的貨物分揀通道，用于輸出所述所述AGV小車及其所牽引的載物貨架至分揀工位；

至少一設置于所述貨物分揀通道一側的分揀工位，用于對所述載物貨架上的貨物進行分揀；以及