[發(fā)明專利]流水線多機(jī)械手標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110281238B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳視覺龍智能傳感器有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/80;G06V20/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

本發(fā)明涉及流水線多機(jī)械手標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括獲取設(shè)置在流水線上的相機(jī)的坐標(biāo)系，以得到視覺坐標(biāo)系；獲取流水線上的機(jī)械手的坐標(biāo)系，以得到機(jī)械手坐標(biāo)系；獲取流水線的坐標(biāo)系，以得到流水線坐標(biāo)系；計(jì)算視覺坐標(biāo)系、機(jī)械手坐標(biāo)系及流水線坐標(biāo)系的關(guān)系；獲取視覺坐標(biāo)系下的機(jī)械手當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到初始坐標(biāo)；獲取視覺坐標(biāo)系下的流水線體當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到流水線坐標(biāo)；獲取視覺坐標(biāo)系下的所有機(jī)械手所對應(yīng)的流水線體當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到初始流水線坐標(biāo)；計(jì)算流水線上所有機(jī)械手的坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)有效避免機(jī)械手和流水線標(biāo)定時誤差和流水線編碼器誤差隨流水線運(yùn)行距離而增加的現(xiàn)象，提高流水線末端機(jī)械手抓取精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手標(biāo)定方法，更具體地說是指流水線多機(jī)械手標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人類科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和需要，攝像機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，在社會生活方面發(fā)揮極其重要的作用。例如，在汽車上安裝一個攝像機(jī)，車載終端進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定后，可以獲取攝像機(jī)位姿，進(jìn)而確定汽車的位置。

流水線又稱為裝配線，一種工業(yè)上的生產(chǎn)方式，指每一個生產(chǎn)單位只專注處理某一個片段的工作，以提高工作效率及產(chǎn)量；現(xiàn)有的流水線上一般采用機(jī)械手進(jìn)行工作，則需要對機(jī)械手以及流水線進(jìn)行位置標(biāo)定，以便于精準(zhǔn)控制機(jī)械手工作，但是由于機(jī)械手和流水線標(biāo)定時存在誤差和流水線編碼器誤差，隨著流水線運(yùn)行距離，這些誤差會逐漸增加，從而導(dǎo)致流水線末端機(jī)械手的抓取精度不高。

因此，有必要設(shè)計(jì)一種新的方法，實(shí)現(xiàn)有效避免機(jī)械手和流水線標(biāo)定時誤差和流水線編碼器誤差隨流水線運(yùn)行距離而增加的現(xiàn)象，提高流水線末端機(jī)械手抓取精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供流水線多機(jī)械手標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：流水線多機(jī)械手標(biāo)定方法，包括：

獲取設(shè)置在流水線上的相機(jī)的坐標(biāo)系，以得到視覺坐標(biāo)系；

獲取流水線上的機(jī)械手的坐標(biāo)系，以得到機(jī)械手坐標(biāo)系；

獲取流水線的坐標(biāo)系，以得到流水線坐標(biāo)系；

計(jì)算視覺坐標(biāo)系、機(jī)械手坐標(biāo)系以及流水線坐標(biāo)系的關(guān)系；

獲取視覺坐標(biāo)系下的機(jī)械手當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到初始坐標(biāo)；

獲取視覺坐標(biāo)系下的流水線體當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到流水線坐標(biāo)；

獲取視覺坐標(biāo)系下的所有機(jī)械手所對應(yīng)的流水線體當(dāng)前的坐標(biāo)，以得到初始流水線坐標(biāo)；

根據(jù)視覺坐標(biāo)系、機(jī)械手坐標(biāo)系以及流水線坐標(biāo)系的關(guān)系、初始坐標(biāo)、初始流水線坐標(biāo)以及流水線坐標(biāo)計(jì)算流水線上所有機(jī)械手的坐標(biāo)，以得到標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述計(jì)算視覺坐標(biāo)系、機(jī)械手坐標(biāo)系以及流水線坐標(biāo)系的關(guān)系，包括：

計(jì)算視覺坐標(biāo)系與機(jī)械手坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系；

計(jì)算機(jī)械手坐標(biāo)系與流水線坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述計(jì)算視覺坐標(biāo)系與機(jī)械手坐標(biāo)的對應(yīng)關(guān)系，包括：

在拍照位對九點(diǎn)標(biāo)定板取圖并識別九點(diǎn)，記錄拍照時流水線坐標(biāo)系編碼器坐標(biāo)，以得到第一坐標(biāo)；

啟動流水線以使九點(diǎn)標(biāo)定板運(yùn)行到機(jī)械手工作位置，記錄當(dāng)前流水線坐標(biāo)系編碼器坐標(biāo)，以得到第二坐標(biāo)；

機(jī)械手戳點(diǎn)對九點(diǎn)標(biāo)定板上九點(diǎn)，記錄在機(jī)械手坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)以及第二坐標(biāo)計(jì)算相機(jī)拍照位和機(jī)械手工作位置對應(yīng)的流水線坐標(biāo)系下坐標(biāo)差；

判斷流水線上的所有機(jī)械手是否都計(jì)算坐標(biāo)差；