[發明專利]流水線多機械手標定方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910523251.0
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110281238B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 何偉
• 申請（專利權）人: 深圳視覺龍智能傳感器有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/80;G06V20/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

1.流水線多機械手標定方法，其特征在于，包括：

獲取設置在流水線上的相機的坐標系，以得到視覺坐標系；

獲取流水線上的機械手的坐標系，以得到機械手坐標系；

獲取流水線的坐標系，以得到流水線坐標系；

計算視覺坐標系、機械手坐標系以及流水線坐標系的關系；

獲取視覺坐標系下的機械手當前的坐標，以得到初始坐標；

獲取視覺坐標系下的流水線體當前的坐標，以得到流水線坐標；

獲取視覺坐標系下的所有機械手所對應的流水線體當前的坐標，以得到初始流水線坐標；

根據視覺坐標系、機械手坐標系以及流水線坐標系的關系、初始坐標、初始流水線坐標以及流水線坐標計算流水線上所有機械手的坐標，以得到標準坐標；

視覺坐標系和機械手坐標系的標定后，視覺輸出機械手抓取位下的坐標P0(X_p0，Y_p0)，拍照時刻對應流水線體的坐標E0，觸發相機采用硬件觸發，保證提取流水線體坐標和觸發視覺系統拍照同步，依據流水線體的坐標E_z，實時計算在機械手抓取位之外的其他位置下的機械手抓取坐標P_z(X_pz，Y_pz)；

X_pz＝Rate(E_z-E₀-ΔE)cosβ+X_p0；

Y_pz＝Rate(E_z-E₀-ΔE)sinβ+Y_p0；

β為流水線坐標系和機械手坐標系的夾角；

ΔE為相機拍照位和機械手抓取位對應的流水線坐標系下坐標差；

其中，Rate為系數，在流水線上做特征點M，在A點，機械手坐標系下坐標為A(X_A，Y_A)，流水線坐標系下坐標E_A，流水線平移，即特征點M從點A到達B點，B點在機械手坐標系下坐標為B(X_B，Y_B)，在流水線坐標系下坐標E_B。

2.根據權利要求1所述的流水線多機械手標定方法，其特征在于，所述計算視覺坐標系、機械手坐標系以及流水線坐標系的關系，包括：

計算視覺坐標系與機械手坐標的對應關系；

計算機械手坐標系與流水線坐標系的對應關系。

3.根據權利要求2所述的流水線多機械手標定方法，其特征在于，所述計算視覺坐標系與機械手坐標的對應關系，包括：

在拍照位對九點標定板取圖并識別九點，記錄拍照時流水線坐標系編碼器坐標，以得到第一坐標；

啟動流水線以使九點標定板運行到機械手工作位置，記錄當前流水線坐標系編碼器坐標，以得到第二坐標；

機械手戳點對九點標定板上九點，記錄在機械手坐標系下的坐標值；

根據所述第一坐標以及第二坐標計算相機拍照位和機械手工作位置對應的流水線坐標系下坐標差；

判斷流水線上的所有機械手是否都計算坐標差；

若否，則獲取下一位置的機械手，并返回所述在拍照位對九點標定板取圖并識別九點，記錄拍照時流水線坐標系編碼器坐標，以得到第一坐標；

若是，則整合所述坐標差，以得到視覺坐標系與機械手坐標的對應關系。

4.根據權利要求2所述的流水線多機械手標定方法，其特征在于，所述計算機械手坐標系與流水線坐標系的對應關系，包括：

獲取位于流水線上的特征點；

記錄特征點處于第一位置時在機械手坐標系下坐標以及流水線坐標系下坐標，以得到第一坐標組；

將流水線平移，記錄特征點處于第二位置時在機械手坐標系下坐標以及流水線坐標系下坐標，以得到第二坐標組；

根據第一坐標組以及第二坐標組計算比例系數和夾角，以得到機械手坐標系與流水線坐標系的對應關系。