[發明專利]基于插值算法的圖像處理方法、裝置、服務器和存儲介質

有效

• 申請號: 201910522801.7
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110264405B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 王邦松;胡洋
• 申請（專利權）人: 深圳飛馬機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種基于插值算法的圖像處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據預設分辨率將目標圖像的點云數據網格化，以獲取每個網格內點云數據的高程；

對所述每個網格內的點云數據的高程進行排序并根據預設數量閾值進行篩選，以獲取篩選后的高程對應的網格點云數據；

將所述網格點云數據以預設數量維度柵格化，以獲取所述預設數量維度的柵格數據；

對所述預設數量維度的柵格數據中的第一維度的柵格數據進行處理，以獲得參考高程；

基于所述參考高程對所述預設數量維度的柵格數據進行反距離權重插值，以獲得所述目標圖像的三維圖像插值數據；

所述將所述網格點云數據以預設數量維度柵格化包括：

判斷所述預設數量維度的柵格數據內的維度數量是否小于所述預設數量，當是時，用無效值代替。

2.根據權利要求1所述的一種基于插值算法的圖像處理方法，其特征在于，所述對預設數量維度的柵格數據中的第一維度的柵格數據進行處理還包括：

對預設數量維度的柵格數據中第一維度的柵格數據進行窗口半徑為R的中值濾波處理，得到濾波后的柵格數據，所述中值濾波處理忽略無效值的計算。

3.根據權利要求1所述的一種基于插值算法的圖像處理方法，其特征在于，所述基于所述參考高程對所述預設數量維度的柵格數據進行反距離權重插值之前，還包括：

從濾波后的柵格數據中得到柵格內每個點云數據的高程值，所述濾波后的柵格數據中的每個點云數據的高程值與所述濾波后的柵格數據對應的二維網格坐標結合組成了第一點集；

搜索所述第一點集得到第二點集。

4.根據權利要求3所述的一種基于插值算法的圖像處理方法，其特征在于，所述第一點集以所述濾波后的柵格數據中每個點云數據對應的二維網格坐標原點為圓心、預設長度數值為半徑。

5.根據權利要求3所述的一種基于插值算法的圖像處理方法，其特征在于，所述反距離權重插值包括以下計算方法：

其中，W_i為點集中第i個離散點的權值，z_i為插值點到點集中第i個離散點的三維距離，Z為插值點的內插高程值，Z_i為點集中第i個離散點的已知高程值。

6.根據權利要求3所述的一種基于插值算法的圖像處理方法，其特征在于，所述基于所述參考高程對所述預設數量維度的柵格數據進行反距離權重插值還包括：

根據得到的所述第二點集，按照所述反距離權重插值算法對每個所述預設數量維度的柵格數據進行插值，得到每個所述預設數量維度的柵格數據對應的高程值。

7.根據權利要求1所述的一種基于插值算法的圖像處理方法，其特征在于，所述以獲得所述目標圖像的三維圖像插值數據之前，還包括：

對每個所述預設數量維度的柵格數據進行插值后，對每個所述預設數量維度的柵格進行水平方向的掃描線檢測，若檢測到無效值，則對無效值進行掃描線方向最低點高程的插值。

8.一種基于插值算法的圖像處理裝置，其特征在于，包括：

網格化模塊，用于根據預設分辨率將目標圖像的點云數據網格化，以獲取每個網格內點云數據的高程；

排序篩選模塊，用于對每個網格內的點云數據的高程進行排序并根據預設數量閾值進行篩選，以獲取篩選后的高程對應的網格點云數據；

柵格化模塊，用于將所述網格點云數據以預設數量維度柵格化，以獲取預設數量維度的柵格數據；

柵格處理模塊，用于對預設數量維度的柵格數據中的第一維度的柵格數據進行處理，以獲得參考高程；

插值計算模塊，用于基于所述參考高程對所述預設數量維度的柵格數據進行反距離權重插值，以獲得所述目標圖像的三維圖像插值數據；

第一判斷單元，用于判斷預設數量維度的柵格數據內的維度數量是否小于預設數量；

替換單元，用于當第一判斷單元判斷為是時，用無效值代替。